¿Qué parámetros obtendremos mediante la calibración extrínseca de una cámara?
Una matriz de rotación y un vector de traslación.
Solo las distancias focales y el centro de proyección.
Las distancias focales, el centro de proyección y los parámetros de distorsión geométrica.
No responder.
¿Cuáles son los parámetros “ extrínsecos ” obtenidos por calibración?
Un vector de rotación y otro de traslación
Las distancias focales y el centro de proyección.
Las distancias focales, el vector de rotación y el vector de traslación.
¿Cuáles son los parámetros “ intrínsecos ” obtenidos por calibración?
Un vector de rotación y otro de traslación.
Por calibración intrínseca de una cámara se entiende:
El proceso por el que podemos relacionar un punto 3D en un sistema de referencia situado en la cámara con puntos del plano imagen.
El proceso por el que pondremos relacionar un punto en un sistema 3D de referencia arbitrario con puntos del plano imagen.
El proceso por el que podremos relacionar un punto en un sistema 3D de referencia arbitrario con puntos en un sistema 3D situado en la cámara
No contestar.
Ninguna es correcta.
Por calibración extrínseca de una cámara se entiende:
Ninguna
El proceso por el que pondremos relacionar un punto en un sistema 3D de referencia arbitrario con puntos del plano imagen
¿Los parámetros que reflejan la “pose” son?
Parámetros extrínsecos
Para estimar “la pose” de la cámara a un sistema de referencias 3D arbitrario ¿que proceso realmente?
La calibración de los parámetros extrínsecos.
Necesitamos calibrar los parámetros intrínsecos y extrínsecos siempre.
La calibración de los parámetros intrínsecos.
Según el modelo Pin-Hole. Un punto en coordenadas 3D P:(X,Y,Z), dónde se proyecta en la imagen si, la distancia focal es “f” :
p:(fX/Z, fY/Z)
p:(ZX/f, ZY/f)
p:(fZ/X, fZ/Y)
En relación al modelo proyectivo "pin-hole”, las coordenadas homogéneas son utilizadas para simplificar su formulación.Dado un vector v:(1, 2, 3) cuál será su versión en coordenadas homogéneas:
V`:[1/3, 2/3]
V`:[1, 2, 3, 1]
V`:[1/(1+2+3), 2/(1+2+3), 3/(1+2+3)
V`:[1/(1+2+3), 2/(1+2+3), 3/(1+2+3), (1+2+3)
Para obtener los parámetros necesarios para aplicar el modelo proyectivo ”pin-hole” utilizamos un proceso conocido como Calibración de la cámara. En relación a este proceso cuál de las siguientes afirmaciones es correcta.
En general, se necesitarán más vistas distintas del patrón de calibración para obtener los parámetros intrínsecos que para obtener los parámetros extrínsecos.
Los parámetros extrínsecos explican cómo proyectar un punto 3D en el plano imagen.
En general, se necesitaran mas vistas distintas del patron de calibracion para obtener los parámetros extrínsecos que para obtener los parámetros intrínsecos.
Los parámetros intrínsecos explican cómo representar un punto 3D en un sistema de coordenadas 3D arbitrario en el sistema de coordenadas 3D de la cámara.
Las coordenadas homogéneas es un método matemático para:
Obtener la distancia en espacios euclidianos.
Colectores compactos.
Medir distancias en espacios geodésicos como rotaciones.
Representar operaciones lineales que pueden ser compactadas por adelantado
Un conjunto de transformaciones, como rotaciones en 3D y traslaciones, puede ser precalculado en una sola matriz de 4x4.
Verdadero
Falso
El modelo de"pin-hole":
Representar la ubicación de la cámara en un sistema de referencia arbitrario.
Representa la cámara ideal sin distorsión.
Modelar la rotación de los rodrigues.
Los parámetros intrínsecos:
Cambian cada vez que la cámara se mueve.
Nunca cambia.
Cambia cada vez que la cámara toma una foto.
Cambia solo si reemplazamos la lente.
Los parámetros extrínsecos:
Nunca cambian.
Cambia cada vez que cambia la iluminación
Representa la ubicación de la cámara con respecto a un sistema de referencia arbitrario.
Representa el intervalo de confianza de la cámara.
En relación al sistema tradicional de “par estéreo” para recuperar el 3D de la escena, en general, los algoritmos que buscan la correspondencia de un punto en una imagen en su par-estéreo funcionara mejor si:
Si el parche visual que contiene al punto tiene una distribución de valores muy variada
No contestar
Si el parche visual que contiene al punto tiene una distribución de valores muy parecida al valor del punto.
En relación al sistema tradicional de “par estéreo” para recuperar el 3D de la escena, que entendemos por el proceso de Rectificación?
Al proceso que transforman las imágenes derecha e izquierdas, para obtener sus correspondientes imágenes coplanares y alineadas.
Al proceso por el cual son obtenidos los parámetros necesarios para transformar las coordenadas de un punto 3D visto desde una cámara a la recta 3D que contiene a este punto visto desde la otra cámara.
Al proceso por el cual son obtenidos los parámetros necesarios para transformar las coordenadas 2D de la imagen de un punto 3D en el plano imagen de una de las cámaras, a la recta 2D en el plano imagen de la otra cámara que contendrá la imagen del mismo punto 3D.
Al proceso por el cual, son obtenidos los parámetros necesarios para proyectar un punto 3D de la escena en cada una de las dos cámaras que forma el par estéreo.
En relación al sistema tradicional de “par estéreo” para recuperar el 3D de la escena, ¿dónde se proporciona mayor resolución a la hora de medir la profundidad?
En las distancias cortas
En las distancias largas
A partir de la distancia mínima de trabajo, la resolución en la medición de la profundidad es similar en el rango de distancias de trabajo.
En relación al sistema tradicional de “par estéreo” para recuperar el 3D de la escena, cuál de las siguientes afirmaciones es la correcta.
Suelen tener una “línea base” corta para conseguir que las imágenes derecha e izquierda sean muy diferente.
Suelen tener una “línea base” corta para conseguir que las imágenes derecha e izquierda no sean muy diferente.
Suelen tener una “línea base” larga para conseguir que las imágenes derecha e izquierda sean muy diferente.
Ninguna de las otras es correcta
En un sistema 3D formado por un par estéreo, ¿qué relación tiene la discrepancia entre correspondencias y la profundidad?
A mayor discrepancia, menor profundidad.
La discrepancia no afecta a la profundidad.
A mayor discrepancia, mayor profundidad.
Calibrar una cámara es un proceso para:
Obtener los parámetros intrínsecos de la cámara.
Obtener la rotación de la cámara
Obtener la respuesta de la cámara a los cambios de iluminación.
Obtener la traducción de la cámara
Perspectiva-N-Point es el problema de:
Estimación de los parámetros intrínsecos de la cámara
Calibrar la cámara.
Girando la cámara alrededor de su eje
Encontrar la cámara extrínseca a partir de un conjunto de puntos 3D conocidos y sus proyecciones 2D
La representación de Rodrigues.
Permite expresar rotaciones como un vector de 3 componentes.
Es una medida del error de calibración.
Determina la ubicación completa de la cámara en el espacio.
Es una matriz 4x4 que puede transformar un punto 3D entre sistemas de referencia.
¿Cuál de las siguientes técnicas para obtener el 3D, genera un volumen 3D aproximado de la escena denominado “visual-hull”?
Luz estructurada
Shape from Silhouette
Par estéreo.
Cual de las siguientes técnicas para obtener el 3D suele utilizar más de dos vistas de la escena:
No contesta
Par estéreo
¿Cuál de las siguientes técnicas para obtener el 3D utiliza un proceso llamado “Rectificación”?
Luz estructurada.
Shape from Silhouette.
¿Cuál de las siguientes técnicas para obtener el 3D utiliza un patrón de iluminación denominado “Gray Code”?
Comparando a las técnicas para reconstruir la escena 3D “luz estructurada utilizando grey codes” y “estereo-visión”, ¿cuál de las siguientes afirmaciones es la correcta?
La “luz estructurada” aumenta la velocidad de proceso, a costa de perder resolución en la profundidad.
La “Luz estructurada” simplifica el problema de la correspondencia entre pares
Dada la proyección de un punto en una cámara, su proyección en otra cámara.Seleccione una:
Se puede determinar incluso si la posición 3D del punto es desconocida.
Puede ser determinado por los instrumentos de la segunda cámara.
Es inversamente proporcional a la distancia del epipolo.
Se encuentra a lo largo de una línea llamada línea epipolar.
En visión estéreo, los partidos se buscan en la imagen correcta por:
Comparando pequeños parches de ventana a lo largo de la línea epipolar
Detección de puntos clave
Utilizando un descriptor HOG
Usando una representación epipolar de la imagen correcta.
Es un método de reconstrucción 3d:
Usando dos proyectores y una cámara.
Usando dos cámaras solamente.
Usando una cámara y un proyector.
Usando un proyector y un descriptor HOG.
Para estimar la ubicación 3d de un punto:
Es necesario conocer sus proyecciones en al menos dos imágenes y los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara.
Es necesario conocer sus proyecciones en al menos dos imágenes y los parámetros intrínsecos de la cámara.
Es necesario conocer sus proyecciones en al menos tres imágenes y los parámetros extrínsecos de la cámara.
Es necesario conocer sus proyecciones en al menos una imagen y los parámetros intrínsecos de la cámara.
Para estimar la "pose" de la cámara respecto a un sistema de referencias 3D arbitrario ¿que proceso realizaremos?
El modelo de pin-hole sirve para saber:
Donde se proyecta un punto 3D en un sistema de referencias situado en la cámara.
Donde se proyecta un punto 2D en el plano sensor.
Donde se proyecta un punto 3D en un sistema de referencias NO situado en la cámara.
El modelo de lente fina, define un modelo con un tipo de proyección:
Ortogonal
Proyectivo
Los sistemas de iluminacion con luz estrucutrada son utilizados principalmente para:
Resaltar textura de la superficie.
Para facilitar la recuperacion de la información 3D de la escena.
Detectar pequeños resaltes en la superficie.
Iluminar de forma homogenea la superficie.
Por la calibración extrínseca de una cámara se entiende:
El proceso por el que podremos relacionar un punto en un sistema 3D de referencia arbitrario con puntos en un sistema 3D situado en la cámara.
El proceso por el que podremos relacionar un punto en un sistema 3D de referencia arbitrario con puntos del plano imagen.
El proceso por el que podremos relacionar un punto 3D en un sistema de referencia situado en la cámara con puntos en el plano imagen.
¿Cuántas imágenes del patrón de calibración se necesitan para realizar una calibración extrínseca de una cámara?
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