stan wyjścia zależy od stanu wejścia i od poprzednich chwil czasowych wyjścia i wejścia

opisany jest równaniem y = x + 6

„jak przelewa się energia”

opisuje statykę i dynamikę

otrzymujemy po przyrównaniu pochodnych do zera

otrzymujemy po przyrównaniu chwil czasowych do jedności

otrzymujemy po przyrównaniu chwil czasowych do zera

otrzymujemy po przyrównaniu jednej strony równania algebraicznego do zera

dodawanie w równaniu współczynników do siebie

zastosować zasadę superpozycji

dodawanie w równaniu parametrów do siebie

dodawanie zmiennych i ich pochodnych do siebie

czas próbkowania dąży do nieskończoności

nie zależy od czasu próbkowania

czas próbkowania dąży do zera

zależy od czasu próbkowania

dynamiczny

liniowy

nieliniowy

statyczny

zapala się zielona lampka RUN w sterowniku (PLC)

w przebiegu wyjściowym występują wszystkie zmienne stanu

na podstawie sygnału wyjściowego możemy określić stan obiektu w dowolnej chwili w przeszłości

jeden ze współczynników w macierzy A jest zależny od czasu

możemy za przyspieszenie podstawić prędkość

w skończonym czasie jesteśmy w stanie przeprowadzić go do dowolnego punktu w przestrzeni

jesteśmy w stanie oddziaływać za pomocą sygnału sterującego na wszystkie składowe występujące we współrzędnych stanu

wyznaczyć dobre sterowanie (spełniające narzucone kryterium jakości sterowania)

równania różniczkowego

równania algebraicznego

nieliniowego równania różnicowego

równań stanu

przyrostowy ma całkowanie w sobie

tylko w nazwie

nie ma różnicy

prędkościowy nadaje się do wpisania do sterownika a przyrostowy nie jest przystosowany

jest najpopularniejszym modelem

nie zawiera części autoregresyjnej

zapewnia dobre wygładzanie nawet przy małej liczbie elementów

jest filtrem

sterowniki można połączyć jednym przewodem do przesyłania danych

komputery (sterowniki) można połączyć w sieć

możliwe jest, ze jak komputer się uszkodzi to sąsiedni przejmuje jego zadania

sterownikowym dane można przesyłać na odległości większe niż 3000 m

połączeniem pierścieniowym

większa odpornością na zakłócenia przemysłowe

tylko protokółem komunikacyjnym Ethernet Industrial

wymogiem pracy w czasie rzeczywistym

rozkazy

instrukcje

polecenia

kody, listy rozkazów procesora

instrukcje

rozkazy

polecenia

zakazy

przejrzyste

jednoznaczne

kompletne

dychotomiczne

mniej przejrzysta

lepiej są widoczne bieguny i zera

stabilna

minimalnofazowa

likwiduje uchyb ustalony

ogranicza zmienność parametrów

likwiduje wpływ zakłóceń

zwiększając wartość współczynnika wzmocnienia (P) zwiększamy uchyb ustalony

ma duże stałe czasowe

ma duży czas opóźnienia

jest nieliniowy

jest niestacjonarny

przystosowany jest do ognioszczelnych obudów

może być stosowany jako inteligentny przekaźnik

ma wiele zaawansowanych cech dużego sterownika w stosunkowo tanim i małym sterowniku

można go programować w języku C++

to jest to samo co aliasing

pokazują się w sygnale wyjściowym wysokie częstotliwości

należ zmniejszyć częstotliwość próbkowania

należy zwiększyć częstotliwość próbkowania

mięć jak najmniej czasówek i zegarów

dla szczebla drabinki powinien mieć strukturę trójkąta od największej liczby styków do mniejszej

mieć jak najmniej instrukcji do komunikacji miedzy sterownikami

im większą liczbą instrukcji rozwiążemy dane zadanie tym program będzie lepszy

równolegle podłącza się diodę rozładowaną cewkę

dodaje się na wejście dodatkową indukcyjność

wprowadza się minimalną długość trwania stanu jedynki aby uznać ten stan za poprawny

po zliczeniu odejmuje się liczbę niepotrzebnych „drgań”

da się opisać parametrami statystycznymi (wartością średnią, wariancją it)

jest powtarzalny

da się opisać amplitudą, okresem i przesunięciem fazowym

da się opisać równaniem różnicowym

powinien on być zwrócony przeciwnie do toru głównego

zaczynać się od węzła sumacyjnego a kończyć na wyjściu

być maksymalnie odpornym na wpływ zakłóceń

nie zawierać elementów całkujących

model matematyczny obiektu

wstępna znajomość parametrów regulatora

w układzie zamkniętym pozostawić tyko wzmocnienie i zwiększać go do wystąpienia oscylacji

w układzie otwartym określić wartości opóźnienia L i dominującej stałej czasowej Tp

punktu pracy

czy układ jest stabilny

czy uchyb ustalony zmierza asymptotycznie do nieskończoności

czy układ jest wrażliwy na zmianę pogody

funkcjonałami

nie informują o wartości uchybu ustalonego

nadają się tyko dla stanów ustalonych

nadają się tyko dla stanów nieustalonych

o dużej dominującej stałej czasowej

z dużym czasem opóźnienia

niesterowalnych

z dużą histerezą

tylko do gry w szachy ;)

do obliczania wartości Flopów

do obliczenia macierzy co najmniej 1 000 na 1 000

z systemem operacyjnym Windows

ułatwia sterowanie ręczne

stosuje się do dostrajania regulatora PID

zmniejsza straty podczas produkcji i podnosi jakość wyrobu

stosuje identyfikację do określenia optymalnego sterowania

zmianą kierunków obrotu bez dodatkowego element u-

zadowalająco w sposób ciągły obiektem o dużej stałej czasowej

pracą trzystanowego urządzenia

grzałką zmieniającą temperaturę w zbiorniku

zwiększenia prędkości obiektu

rozdwojenia rozwiązania równania liniowego

rozgałęzienie rozwiązania na skutek zmiany parametru

zmniejszenia wartości parametru bifurkacyjnego

mała zmiana warunków początkowych powoduje bardzo duże zmiany wyjścia

mamy do czynienia z nieliniowymi algebraicznymi równaniami

mamy do czynienia z nieliniowymi równaniami różniczkowymi lub różnicowymi

układ zbliża się do granicy stabilności

pętle sprzężeń zwrotnych się krzyżowały

stała czasowa pletli wewnętrznej musi być większa od stałej czasowej pętli zewnętrznej

stała czasowa pęttli wewnętrznej musi być mniejsza od stałej czasowej pętli zewnętrznej

regulatory były tego samego typu np. PI

opisać działanie każdego układu

zbudować bazę wiedzy do regulatora rozmytego

dobrać nastawy regulatora PID

zlikwidować uchyb regulacji

może być stosowane tylko w modelu Majdaniego

utrudnia pisanie reguł

zwiększa w tym obszarze wrażliwość na sygnał wejściowy

stosuje się dla układów nieliniowych

nie generuje fałszywych sygnałów w stanach przejściowych

może regulować obiektem nieliniowym

może regulować obiektem niestacjonarnym

ma bazę wiedzy, która jest zawsze pełne i precyzyjne

stosuje się w przerzutnikach aby nie zmieniały stanu

pozwala załączać urządzenia połączone z wyjściami sterownika bez uciążliwego trzymania przycisku START

może być zrealizowany na układach pamięciowych SET i RSET

kolejność instrukcji nie wpływa na priorytet załączania lub wyłączania

załączenie wyjścia

dla SET i RSET o stanie wyjścia decyduje ostatni wypracowany warunek (RLO)

wyłączenie wyjścia

zatrzymanie pracy sterownika

przechodzi w stan wysoki po zadanym czasiei wyłącza się po 10 ms

przechodzi w stan niski po zadanym czasie

ma stan wysoki przez zadany czas

przechodzi w stan wysoki po zadanym czasie

„przybierają” na objętości

pozostają zawsze stałe

są w każdej warstwie kontrolowane na parzystość lub inną kontrolę

operator może zmieniać ramki

brak izolacji pomiędzy sterownikiem a elementem wykonawczym

zbyt szybka zmiana wyjścia często krótsza od czasu cyklu np. 2 ms

mała żywotność mechaniczna rzędu 10 000 przełączeń

brak sygnalizacji ich stanu

nieliniowy

całkujący

odporny na zakłócenia

niestacjonarny

bo zakładamy, że zakłócenie jest pomijalne

bo zakłócenie oddziałuje w innym miejscu, nie na wejściu

bo zakładamy, że zakłócenie jest stałe lub typu białego szumu

bo znamy przebieg zakłócenia

z najwęższego impulsu w przebiegu

na podstawie wartości częstotliwości granicznej

z przeregulowania

z wartości uchybu ustalonego

przerzutniki mogą zmieniać stan co cykl

umożliwia przetłaczać licznik w początku czasu próbkowania

umożliwia utrzymanie stałych wartości współczynników równania, niezależnych od czasu próbkowania

umożliwia zsynchronizowanie się z czasówkami znajdującymi się w programie

być równy L

być równy 0,1 L

być równy 1/3 L

być równy ½L

szerokości impulsów (PWM) i czasu trwania (PDM) to nie te same typy

cyfrowanie umożliwia przesyłanie sygnału o stałej wartości

umożliwia przesłanie sygnału na dużą odległość

po tym procesie sygnał jest mniej wrażliwy na zakłócenia

bezwzględny 12 bitowy nie wykrywa kierunku

przyrostowy nie wykrywa kierunku

rewersyjny nie wykrywa kierunku

bezwzględny nie stosuje kodu Gray’a

na różnych wejściach (sprzętowe) ich priorytet nie zależą od numeru wejścia

szybkie licznikowe mają wyższy priorytet niż sprzętowe

sprzętowe maja wyższy priorytet niż czasowe (programowe)

mają priorytety, które są potrzebne wtedy gdy mamy wiele przerwań z tego samego źródła

czas odpowiedzi sterownika

długości programu

moment włączania wejść

temperatura otoczenia

stała czasowa obiektu sterowania

długość programu

liczba urządzeń peryferyjnych obsługiwanych przez sterownik

temperatura otoczenia

taki sam

dłuższy o 10 ms

nieprecyzyjnie dłuższy o 1,5÷2,5 cyklu

pomijalnie krótki

załączy się druga a nie pierwsza

o stanie cewki decyduje ostatni wyliczony wynik operacji logicznej

załączy się pierwsza a druga nie

wystąpi ostrzeżenie w sterowniku

jego pojemność możemy zwiększyć przechodząc na zapis binarny

nie wymaga zerowania

można zastosować bit CARRY (przeniesienia) do zwiększenia pojemności

najczęściej minimalny czas trwania impulsów wejściowych ustawiony jest na około 8 ms

sprawdzić program bez posiadania sterownika

umożliwia podłączenie do Twojego PC sterownika

wykorzystać model (symulator) w innych programach

tylko on monitorować stany styków podczas pracy sterownika

wyklucza obliczenia na macierzach

jest przydatne dla obiektów o dużych stałych czasowych

umożliwia realizować skomplikowane obliczenia na tablicach danych

korzysta z pamięci podręcznej

uruchomi się w sterowniku wyjście 3.1 i 3.2

uruchomi się w sterowniku wyjście 2.5

uruchomi się w sterowniku wyjście 3.1 i 2.14

uruchomi się w sterowniku wyjście 2.0 i 2.2

wyeliminowaniu potrzeby stosowania mastera w sieci

możliwościach komunikacyjnych, które wzajemnie się nakładają

wyeliminowaniu stosowania modułu komunikacyjnego w sterowniku

złagodzeniu kolizji pomiędzy pakietami i komórkami w protokole komunikacyjnym

po wybraniu z biblioteki gotowego bloku funkcji

po dokonaniu ustawień w setupie sterownika

po wcześniejszym odłączeniu od laptopa

po napisaniu protokołu komunikacyjnego w CXProtocol

jednoprocesorowej i szybkim połączeniu między nimi

klastrowej i konstelacyjnej

wieloprocesorowej typu MIMD

wektorowej

bo są większość czasu zwarte i nie utleniają się w miejscu styku

przerwa w okablowaniu natychmiast objawia się wyłączeniem

bo sprężyna w nich występująca nie ulega szybkiemu zużyciu

podczas zadziałania przycisku łuk prądowy mniej niszczy styki

nie można

można

jest celowe

tak, ale bez znaku średnika „;”

pierwsza cyfra dotyczy wielości otworów zabezpieczających od wody a druga od pyłów i obcych ciał stałych

im klasa niższa tym lepiej zabezpieczone jest urządzenie

pierwsza cyfra dotyczy wielości otworów zabezpieczających od pyłów i obcych ciał stałych a druga od wody

im klasa wyższa tym lepiej zabezpieczone jest urządzenie

to jest to samo

ALARM wyłącza sterownik a BŁĄD pokazuje się w oknie edycyjnym

ALARM informuje a BŁĄD wyłącza sterownik

ALARM wyłącza sterownik i informuje o przyczynie a BŁĄD po kompilacji pokazuje się w oknie wyjściowym

zlinearyzować obiekt

podzielić zakres sterowania na przedziały i np. regulatorem rozmytym zmieniać odpowiednio przedziały

zastosować układ adaptacyjny i zmieniać nastawy regulatora wraz ze zmianą punktu pracy

regulator PID stosować można tylko dla obiektów liniowych

po jego samochodzie

po rzadkim stosowaniu instrukcji MOV

najkrótszym kodzie wynikowym i oprogramowaniu jednoznacznym i kompletnym

liczbie użytych podprogramów

podłączyć drukarkę do wyjścia cyfrowego (drukarka musi być przystosowana do współpracy ze złączem szeregowym)

jeżeli korzystamy z ekranu LCD to mają one złącze szeregowe i można wydrukować ekrany

jeżeli jesteśmy podłączeni sterownikiem do sieci to z komputera z oprogramowaniem SCADA

jeżeli sterownik ma USB to automatycznie drukują się pliki z raportami

niestacjonarny, ciągły, dynamiczny jeżeli co najmniej jeden wyraz zależy od czasu

nieliniowy, jeżeli co najmniej jeden z wyrazów jest nieliniowy

wartości macierzy decydują czy obiekt jest oscylacyjny czy aperiodyczny

Dyskretny gdy wyrazy są kolejnymi chwilami czasowymi

0,01 sek

0,25 sek

0,4 sek

10 sek

by wygasić przepięcia

by liczniki nie zliczały drgań styku

by nie trzymać uporczywie przycisku START

2 bity

10/2

2^(-10)

zależy od programu

7

6

4

2

Pierwsze uruchomienie

Ostatnie uruchomienie