El término invertebrados fue introducido por Lamarck, al que se considera fundador de la zoología de invertebrados. En la clasificación de Carlos Linneo los animales no vertebrados se repartían en insectos y gusanos (refiriéndose respectivamente a los artrópodos y los anélidos).

En 1794, Lamarck subdividió a los que desde entonces se denominó "invertebrados" en moluscos, insectos, gusanos, equinodermos y pólipos. En 1809, consideró ya diez clases: moluscos, cirrípedos, anélidos, cangrejos, arañas, insectos, gusanos, equinodermos, pólipos e infusorios. Entre 1815 y 1822 Lamarck publicó, en siete volúmenes, la Historia natural de los animales invertebrados, con descripciones de las especies entonces conocidas y que fue obra de referencia durante mucho tiempo. Aunque muchos de los nombres anteriores siguen utilizándose, sus límites han de hacer

Suelen ser animales de pequeño tamaño
Carecen de esqueleto interno óseo o cartilaginoso o tienen pero es un esqueleto externo que se denomina exoesqueleto.
Muchos tienen conchas, caparazones o cubiertas de alguna sustancia dura.

No poseen esqueleto articulado

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Apuntes donde ubico y agrgo diversos documentos listos para ver.