Diartrosis:
Los extremos articulados de los huesos están recubiertos por cartílago Hialino, de forma que se obtiene una superficie lisa y la fricción disminuye en la mayor medida posible, pueden ser convexas o cóncavas.
Cavidad cotiloidea, puede aumentar su tamaño gracias a una protuberancia en sus bordes, ejemplo las Articulaciones de codo y rodilla.

Enartrosis (Triaxial):
Permite movimientos en tres planos, es una superficie articular en forma de bola, de un hueso se articula con la superficie en forma de copa del otro hueso

Condilea (Biaxial):
Son las que permiten la flexión y la extensión, así como la aducción y la abducción por lo que son biaxiales. Sin embargo es un plano sagital, con mayor libertad

Encaje Reciproco (Biaxial):
El encaje recíproco o silla de montar está formado por dos superficies ambas cóncavas en un sentido y convexas en el otro, rotadas 90° una respecto a la otra.

Troclear (Uniaxial):
Se emplea en un plano sagital, en funciones de flexión y extensión.

Trocoide (Uniaxial):
Permiten la rotación alrededor de un eje central, en estas articulaciones una prominencia de redonda de hueso rota dentro de un manguito o anillo.

Artrodia (No axial):
No permite movimientos osteokinéticos.
Si permite movimientos artrokinéticos de desplazamiento.