Método de Newton-Euler

Flowchart nodes

• Inicio

• Asignación de sistema de referencia

• Convención ​​​​​​de Denavit-Hartenberg

• Obtener matrices de rotación y sus inversas

• Establecer condiciones Iniciales

• Obtener la velocidad angular del sistema

• Obtener la aceleración angular del sistema

• Obtener la aceleración lineal del centro de gravedad

• Obtener la aceleración lineal del sistema

• Obtener fuerza ejercida sobre el eslabon

• Obtener el par ejercido sobre el eslabon

• Fin

• Metodo de Newton-Euler 

• Obtener la fuerza o par aplicado a la articulación

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