Morfología de los robots

Description

Mapa mental sobre el tema Morfología de los robots, se realizo con base en la información suministrada por el libro "Fundamentos de Robótica"
Yury Yizeth Ortiz
Mind Map by Yury Yizeth Ortiz, updated more than 1 year ago
Yury Yizeth Ortiz
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Resource summary

Morfología de los robots
  1. Estructura mecánica
    1. Elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo
      1. Movimientos
        1. Desplazamiento
          1. Giro
            1. Combinación
              1. Tipos de articulaciones

                Annotations:

                • Los movimientos generan estas articulaciones
                1. Movimientos independientes
                  1. Grados de libertad GDL
                    1. Viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que io componen
                      1. Para posicionar y orientar un cuerpo en el espacio son necesarios 6 parámetros
                        1. 3 definen posición
                          1. 3 definen orientación
            2. Transmisiones y Reductores
              1. Transmisiones
                1. Elemento encargado de transmitir el mov desde los actuadores has las articulaciones
                  1. Pueden ser utilizadas para convertir mov circular en lineal o viceversa
                  2. Deben tener reducido peso y tamaño
                  3. Reductores
                    1. Encargados de adaptar el torque y la velocidad de la salida
                      1. Ventajas
                        1. Disminuye fricción
                          1. Posicionamiento rápido y preciso
                            1. Mayor contrabilidad
                              1. Simplificación de la mecánica
                              2. Desventajas
                                1. Necesidad de motores especiales, par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez más caros
                                  1. Reducción de la resolución del codificador de posición, requiere sensores más precisos.
                            2. Accionamiento directo
                              1. Conecta directamente a la carga o articulaciones sin usar reductor intermedio
                                1. Ventajas
                                  1. Posicionamiento rápido y preciso
                                    1. Evita rozamiento
                                      1. Aumento de control
                                    2. Mayor problema: motor a emplear
                                    3. Actuadores
                                      1. Generan el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de mando
                                        1. Neumáticos
                                          1. Fuente de energía es aire a presión entre 5 y 10 bar
                                            1. Cilindros neumáticos
                                              1. Desplazamiento de un émbolo encerrado en un cilindro
                                                1. Pueden ser
                                                  1. Simple efecto
                                                    1. El émbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presión, el otro se desplaza como consecuencia del efecto de un mueller
                                                    2. Doble efecto
                                                      1. El aire a presión empuja el émbolo en ambas direcciones
                                                  2. Motores neumáticos
                                                    1. de aletas rotativas o pistones axiales
                                                      1. Se consigue el movimiento de rotacion de un eje mediante aire a presión
                                                  3. Hidráulico
                                                    1. Se utiliza aceites minerales con una presión entre 50 y 100 bar
                                                      1. Presenta estabilidad frente a cargas estáticas
                                                      2. Posee características de autolubricación y robustez
                                                        1. Desventajas
                                                          1. Existencia de fugas debido a las elevadas presiones
                                                            1. Instalación compleja
                                                          2. Eléctrico
                                                            1. Mayor control, sencillez y precisión
                                                              1. Motores de corriente continua DC
                                                                1. Constituidos por dos devanados internos
                                                                  1. Inductor
                                                                    1. Crea un campo magnético de dirección fija
                                                                    2. Inducido
                                                                      1. Recibe la corriente del exterior
                                                                  2. Motores de corriente alterna AC
                                                                    1. Motores síncronos
                                                                      1. La velocidad de giro depende de la frecuencia de tensión que alimenta el inducido
                                                                      2. Motores asíncronos
                                                                      3. Motores paso a paso
                                                                        1. De imanes permanentes
                                                                          1. El rotor gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magnético creado por las fases del estator
                                                                          2. De reluctancia variable
                                                                            1. Rotor formado por material ferromagnético
                                                                            2. Híbridos
                                                                      4. Sensores internos
                                                                        1. Información relacionada con su estado (posición de articulaciones)
                                                                          1. Se dividen en
                                                                            1. Sensores de posición
                                                                              1. Codificadores angulares de posición (Encoders)
                                                                                1. Su resolución depende del número de marcas que se pueden poner físicamente en el disco
                                                                                  1. Presentan problemas mecánicos
                                                                                  2. Captadores angulares de posición (Sincro-revolvers)
                                                                                    1. Resolución teóricamente infinita
                                                                                    2. Sensor lineal de posición
                                                                                      1. Su funcionamiento se basa en la utilización de un núcleo de material ferromagnetico
                                                                                    3. Sensores de velocidad
                                                                                      1. La captación de velocidad es necesaria para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores del robot
                                                                                      2. Sensores de presencia
                                                                                        1. Detecta la presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado
                                                                                          1. Con contacto
                                                                                            1. A través de un interruptor
                                                                                            2. Sin contacto
                                                                                              1. Se usan principios físicos
                                                                                      3. Elementos terminales
                                                                                        1. Interaccionan directamente con el entorno del robot
                                                                                        Show full summary Hide full summary

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                                                                                        CUARTA EVALUACIÓN GAMMA ROBOMIND
                                                                                        Patricia SÁNCHEZ
                                                                                        ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT
                                                                                        Rodrigo Varela