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Herramientas matemáticas para la localización espacial

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Herramientas matemáticas para la localización espacial
wilson sanipatin
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Herramientas matemáticas para la localización espacial
  1. manipulacion de piezas
    1. movimiento espacial del extremo de un robot
      1. nesecidades y herramientas matematicas para especificar la posicion y orientacion
        1. Ángulos de euler
          1. Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente móvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos
            1. Rotaciones de Euler
              1. Son los movimientos resultantes de variar uno de los ángulos de Euler dejando fijos los otros dos. Tienen nombres particulares:
                1. Ejes de rotación fijos Sean los sistemas XYZ y xyz idénticos inicialmente. Rotar el sistema XYZ alrededor del eje z en α; el sistema xyz no se mueve. Rotarlo alrededor del eje x por β. Rotarlo respecto al eje z por γ.
                  1. Moviendo ejes de rotación Empezar con el sistema XYZ igual al sistema xyz. Rotar el sistema XYZ respecto al eje Z en γ; el sistema xyz no se mueve. Rotarlo respecto al ahora rotado eje X por β. Rotarlo ahora respecto al doblemente rotado eje Z por α.
                  2. Matrices de rotación
                    1. Basandonos en la relación entre los ángulos de Euler y el movimiento de los soportes de Cardano, podemos ver que todo sistema de coordenadas puede describirse con los tres ángulos de Euler. Si llamamos a la matriz de rotación tridimensional que representa la transformación de coordenadas desde el sistema fijo al sistema móvil.
                2. Comparación entre métodos de localización espacial
                  1. Representacion de orientacion
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