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Description
Mind Map by Diego Chamorro, updated more than 1 year ago
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Created by Diego Chamorro
about 8 years ago
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PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
- REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS
- Tradicionalmente los requerimientos generales que se han establecido para un sistema de
programación de robots son los siguientes:
- Entorno de Programación
- Es de gran importancia para conseguir un
aumento de productividad, contar con un
entorno de programación adecuado a las
necesidades.
- Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido de que en todo momento
existe una interacción con el entorno, tratándose de un proceso continuo de prueba y error. Esta es
la principal causa que lleva a que las mayoría de los sistemas de programación de robots sean de
tipo interpretado, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada
momento
- Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido de que en todo momento
existe una interacción con el entorno, tratándose de un proceso continuo de prueba y error. Esta es
la principal causa que lleva a que las mayoría de los sistemas de programación de robots sean de
tipo interpretado, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada
momento
- Es de gran importancia para conseguir un
aumento de productividad, contar con un
entorno de programación adecuado a las
necesidades.
- Modelado del Entorno
- El modelo del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con los que
interacciona. Normalmente este modelo se limita a características geométricas: posición
y orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.
- Para definir la posición y orientación de los objetos del modelo, lo más frecuente es asignar a cada
objeto un sistema de referencia, de manera que la posición y orientación de este sistema referidos a
un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, definen de manera única las del
objeto.
- Para definir la posición y orientación de los objetos del modelo, lo más frecuente es asignar a cada
objeto un sistema de referencia, de manera que la posición y orientación de este sistema referidos a
un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, definen de manera única las del
objeto.
- El modelo del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con los que
interacciona. Normalmente este modelo se limita a características geométricas: posición
y orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.
- Tipos de Datos
- Un sistema de programación de robots cuenta con datos convencionales (enteros, reales, etc) y con
otros destinados a definir las operaciones de interacción con el entorno, como por ejemplo, los que
especifican la posición y orientación de los puntos y objetos a los que debe acceder el robot.
- Utilizando coordenadas articulares o del robot: se usa una n-upla (q1………..qn), donde n es el
número de grados de libertad del robot, que indica los valores articulares que debe tomar el robot
para posicionar y orientar su extremo como el objeto en cuestión.
- Utilizando coordenadas articulares o del robot: se usa una n-upla (q1………..qn), donde n es el
número de grados de libertad del robot, que indica los valores articulares que debe tomar el robot
para posicionar y orientar su extremo como el objeto en cuestión.
- Un sistema de programación de robots cuenta con datos convencionales (enteros, reales, etc) y con
otros destinados a definir las operaciones de interacción con el entorno, como por ejemplo, los que
especifican la posición y orientación de los puntos y objetos a los que debe acceder el robot.
- Manejo de Entradas-Salidas
- La comunicación del robot con otras máquinas o procesos que operan con él, es fundamental para
conseguir su integración y sincronización en los procesos de fabricación. Esta comunicación se
consigue en el nivel más sencillo, a través de señales binarias de entrada y salida. Mediante ellas el
robot puede decidir comenzar una determinada acción o indicar a un dispositivo externo que
comience la suya.
- Para el manejo de las salidas binarias el robot posee instrucciones de activación o desactivación de
las mismas. En cuanto a las entradas, el robot tiene la capacidad de leerlas y controlar el flujo del
programa en función de su valor, como esperas o saltos condicionados.
- Para el manejo de las salidas binarias el robot posee instrucciones de activación o desactivación de
las mismas. En cuanto a las entradas, el robot tiene la capacidad de leerlas y controlar el flujo del
programa en función de su valor, como esperas o saltos condicionados.
- La comunicación del robot con otras máquinas o procesos que operan con él, es fundamental para
conseguir su integración y sincronización en los procesos de fabricación. Esta comunicación se
consigue en el nivel más sencillo, a través de señales binarias de entrada y salida. Mediante ellas el
robot puede decidir comenzar una determinada acción o indicar a un dispositivo externo que
comience la suya.
- Control del Movimiento del Robot
- Un método de programación de robots debe incluir la posibilidad de especificar el movimiento del
robot. Además del punto de destino, puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial
que debe ser realizada, la velocidad media de recorrido o la precisión con que se debe alcanzar el
punto de destino.
- Las trayectorias de un robot pueden ser punto a punto, coordinadas o trayectoria continua, este
último caso incluye la línea recta, interpolación circular y otras.
- Las trayectorias de un robot pueden ser punto a punto, coordinadas o trayectoria continua, este
último caso incluye la línea recta, interpolación circular y otras.
- Un método de programación de robots debe incluir la posibilidad de especificar el movimiento del
robot. Además del punto de destino, puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial
que debe ser realizada, la velocidad media de recorrido o la precisión con que se debe alcanzar el
punto de destino.
- Control del flujo de ejecución del programa
- Al igual que en cualquier lenguaje de programación de propósito general, un lenguaje de
programación de robots permite al programador especificar de alguna manera un flujo de ejecución
de operaciones. Se emplean para ello las estructuras habituales de bucles (for, repeat, while, etc).
También es importante la capacidad de procesamiento en paralelo, tanto para el control de varios
robots trabajando conjuntamente bajo las órdenes de un solo programa, como para el control de un
único robot en una celda de trabajo cuyos equipos se encuentran igualmente bajo el control del
programa del robot.
- Al igual que en cualquier lenguaje de programación de propósito general, un lenguaje de
programación de robots permite al programador especificar de alguna manera un flujo de ejecución
de operaciones. Se emplean para ello las estructuras habituales de bucles (for, repeat, while, etc).
También es importante la capacidad de procesamiento en paralelo, tanto para el control de varios
robots trabajando conjuntamente bajo las órdenes de un solo programa, como para el control de un
único robot en una celda de trabajo cuyos equipos se encuentran igualmente bajo el control del
programa del robot.
- Entorno de Programación
- Tradicionalmente los requerimientos generales que se han establecido para un sistema de
programación de robots son los siguientes:
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