Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot

Alejandro Ponsot
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Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot
1 Los elementos actuadores
1.1 Se encargan de dotar de movimiento a cada parte de la cadena cinemática
1.2 Se emplea el cilindro
1.2.1 Su funcionamiento
1.2.1.1 Se incorpora un fluido en una cámara con el fin de desplazar el émbolo
1.2.2 Existen
1.2.2.1 Cilindros de simple efecto
1.2.2.1.1 Sólo un sentido del movimiento
1.2.2.2 Cilindro de doble efecto
1.2.2.2.1 Ambos sentidos de movimiento
1.3 Hay tres tipos
1.3.1 Eléctricos
1.3.1.1 Solenoides
1.3.1.1.1 Electroimanes que realizan movimientos cortos
1.3.1.2 Motores de C.C.
1.3.1.2.1 Movimientos de no mucha precisión
1.3.1.2.2 Hay tres tipos
1.3.1.2.2.1 Serie
1.3.1.2.2.2 Shunt
1.3.1.2.2.3 Compound
1.3.1.3 Motores paso a paso
1.3.1.3.1 Movimientos con mucha exactitud
1.3.1.3.2 Hay tres tipos
1.3.1.3.2.1 De reluctancia variable
1.3.1.3.2.2 De imán permanente
1.3.1.3.2.3 Híbrido
1.3.2 Hidráulicos
1.3.2.1 Cilindros y motores
1.3.2.2 Emplean un líquido
1.3.2.3 Ejercen más presión y son más precisos, pero más lentos
1.3.3 Neumáticos
1.3.3.1 Se usan para acciones de poca fuerza y precisión, pero son rápidos
1.3.3.2 Son
1.3.3.2.1 Motores de movimientos rotativos entre 90 y 270º
1.3.3.2.2 Cilindros de movimiento rectilíneo
2 La cadena cinemática
2.1 Conjunto de elementos mecánicos que transmiten el movimiento
2.2 Para llevarla a cabo se emplean dos tipos de uniones mecánicas articuladas
2.2.1 Lineales
2.2.1.1 Deslizamiento en línea recta
2.2.1.1.1 De la combinación de ambos se pueden crear
2.2.2 Rotacionales
2.2.2.1 Movimientos curvos
2.2.2.1.1 De la combinación de ambos se pueden crear
2.2.2.1.1.1 Esférico
2.2.2.1.1.1.1 Dos movimientos rotacioales
2.2.2.1.1.2 Sistema cilíndrico
2.2.2.1.1.2.1 Movimiento lineal + rotacional
2.3 Según el tipo de cadena cinemática
2.3.1 Se define el volumen de trabajo del robot
2.3.2 Se distinguen sus sistemas geométricos
2.3.2.1 Cartesiano
2.3.2.1.1 Articulaciones lineales
2.3.2.2 Cilíndrico
2.3.2.2.1 Articulación rotativa cilíndrica y brazo de articulaciones lineales
2.3.2.3 Polar
2.3.2.3.1 Dos articulaciones rotativas y una lineal
2.3.2.4 Esférico
2.3.2.4.1 Tres articulaciones rotativas
2.3.2.5 Mixto
2.3.2.5.1 Combina articulaciones
2.3.2.6 Paralelo
2.3.2.6.1 Plataforma fija unida a plataforma móvil
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