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Description
Mind Map by Alejandro Ponsot, updated more than 1 year ago
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Created by Alejandro Ponsot
almost 8 years ago
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Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot
- Los elementos actuadores
- Se encargan de dotar de movimiento a cada parte de la cadena cinemática
- Se emplea el cilindro
- Su funcionamiento
- Se incorpora un fluido en una cámara con el fin de desplazar el émbolo
- Se incorpora un fluido en una cámara con el fin de desplazar el émbolo
- Existen
- Cilindros de simple efecto
- Sólo un sentido del movimiento
- Sólo un sentido del movimiento
- Cilindro de doble efecto
- Ambos sentidos de movimiento
- Ambos sentidos de movimiento
- Cilindros de simple efecto
- Su funcionamiento
- Hay tres tipos
- Eléctricos
- Solenoides
- Electroimanes que realizan movimientos cortos
- Electroimanes que realizan movimientos cortos
- Motores de C.C.
- Movimientos de no mucha precisión
- Hay tres tipos
- Serie
- Shunt
- Compound
- Serie
- Movimientos de no mucha precisión
- Motores paso a paso
- Movimientos con mucha exactitud
- Hay tres tipos
- De reluctancia variable
- De imán permanente
- Híbrido
- De reluctancia variable
- Movimientos con mucha exactitud
- Solenoides
- Hidráulicos
- Cilindros y motores
- Emplean un líquido
- Ejercen más presión y son más precisos, pero más lentos
- Cilindros y motores
- Neumáticos
- Se usan para acciones de poca fuerza y precisión, pero son rápidos
- Son
- Motores de movimientos rotativos entre 90 y 270º
- Cilindros de movimiento rectilíneo
- Motores de movimientos rotativos entre 90 y 270º
- Se usan para acciones de poca fuerza y precisión, pero son rápidos
- Eléctricos
- Se encargan de dotar de movimiento a cada parte de la cadena cinemática
- La cadena cinemática
- Conjunto de elementos mecánicos que transmiten el movimiento
- Para llevarla a cabo se emplean dos tipos de uniones mecánicas articuladas
- Lineales
- Deslizamiento en línea recta
- De la combinación de ambos se pueden crear
- De la combinación de ambos se pueden crear
- Deslizamiento en línea recta
- Rotacionales
- Movimientos curvos
- De la combinación de ambos se pueden crear
- Esférico
- Dos movimientos rotacioales
- Dos movimientos rotacioales
- Sistema cilíndrico
- Movimiento lineal + rotacional
- Movimiento lineal + rotacional
- Esférico
- De la combinación de ambos se pueden crear
- Movimientos curvos
- Lineales
- Según el tipo de cadena cinemática
- Se define el volumen de trabajo del robot
- Se distinguen sus sistemas geométricos
- Cartesiano
- Articulaciones lineales
- Articulaciones lineales
- Cilíndrico
- Articulación rotativa cilíndrica y brazo de articulaciones lineales
- Articulación rotativa cilíndrica y brazo de articulaciones lineales
- Polar
- Dos articulaciones rotativas y una lineal
- Dos articulaciones rotativas y una lineal
- Esférico
- Tres articulaciones rotativas
- Tres articulaciones rotativas
- Mixto
- Combina articulaciones
- Combina articulaciones
- Paralelo
- Plataforma fija unida a plataforma móvil
- Plataforma fija unida a plataforma móvil
- Cartesiano
- Se define el volumen de trabajo del robot
- Conjunto de elementos mecánicos que transmiten el movimiento
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