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SCARA
Descrição
Mapa mental Robot SCARA
Sem etiquetas
robotica
scara
mapa mental
Mapa Mental por
Jhon Lagos
, atualizado more than 1 year ago
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Criado por
Jhon Lagos
mais de 8 anos atrás
14
0
0
Resumo de Recurso
SCARA
STEP 1
Representation
Joints
2 Rotationals
One Prismatic
Step 2
Coordinate System
Xi
X0
X1
X2
X3
Zi
Z0
Z1
Z2
Z3
Step 3
Determine table Denavit-Hartenberg
ai=distance between Z along X
αi= angle must be between a Z axis along the X to get to the other Z
di=is the displacement must be done to put the X collinear in dirrection of z
θ= is variable in joints of type rotative
Step 4
Determining step homogeneous matrix
Step 5
Perform premultiplication
Response of the forward kinematics
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