Robots móviles: definición y cinemática

ROBOT MÓVILES

¿Qué son?

Máquinas automáticas

capaces de trasladarse en

cualquier ambiente dado

No son fijas a una sola ubicación

Significa que:

Que puede ser:

Marinos

Aéreos

Robots terrestres

De los cuales hay:

Con ruedas

Con pistas

De deslizamiento

Con patas

Cinemática de los robots móviles

Distintas configuraciones

Sirve para:

Diferencial

Síncrono

Triciclo clásico

Configuración Ackerman

Vehículos manipulables

Los cuales se convierten en

La posición y orientación de la muñeca del manipulador es expresada por:

En los cual:

donde

La orientación y posición del

vehículo con respecto al

sistema global

La orientación y posición de la

muñeca con respecto al

sistema

Se tiene vectores que determinar la posición

Se deben de tomar en cuneta variables que pueden ser no independientes

Pero

Restriciones

Por lo tanto se tienen

EL modelo jacobiano

Con lo cual se obtiene:

Modelo Directo

Modelo inverso

Se hacen hipótesis

a) El robot se mueve sobre una superficie plana

b) Los ejes de guiado son perpendiculares al suelo

c) Las ruedas se mueven con rodadura pura (deslizamiento

despreciable en el periodo del control)

d) El robot no tiene partes flexibles

e) El vehículo se moverá de un punto al siguiente a lo largo

de un arco de circunferencia

f) El robot se comporta como un sólido rígido, si existen

partes móviles, éstas se situarán en la posición adecuada

mediante el sistema de control

Equipo 1:

Becerril Velasco Axel

Martínez Valdez Alejandro

Vega Gutiérrez Javier