Morfología del Robot

Morfología del Robot

1. Está formado por:

   • Estructura mecánica
     • Tipos de articulaciones
       • • Desplazamiento, giro
           • • Movimientos independientes
               • GRADO DE LIBERTAD
                 • Suma de grados de libertad
     • Configuraciones
       • • Parámetros
           • 3 orientación
             • Son necesarios 6 GDL
               • Total libertad
           • 3 posición
     • Elementos
       • Movimiento
         • Cuerpo, brazo, codo y muñeca
   • Transmisiones
     • Sistema de transmisión
       • Movimiento
         • Desde actuadores hasta articulaciones
           • Evitar inercia y vencer pares estáticos
             • Actuadores en la base
               • Sistema que traslade el movimiento hasta las articulaciones (extremo)
         • Circular en lineal o viceversa
     • sistema de reducción
       • Adapta la velocidad de salida
         • Valores adecuados del actuador
           • Condiciones de funcionamiento
             • Soportar pares elevados
             • Velocidad y precision de posicionamiento
               • • Reductores más usados
                   • Cyclo
                   • HDUC
                   • REDEX-ACBAR
             • Tamaño y peso reducido
             • Bajo rozamiento
             • Reduccion velocidad
             • Alta rigidez torsional
               • Ángulo unitario
       • Velocidad máx entrada admisible
         • Indirectamente proporcional al tamaño del motor
     • Caracteristicas
       • Tamaño y peso reducido
       • Evitar holguras
       • Gran rendimiento
     • Sistemas más usados
   • Sistema acondicionamiento
     • Accionamiento directo
       • Eje del actuador se conecta directamente a la articulación
       • No hay reductor intermediario
         • Efectos negativos
         • Disminuye resolución real del codificador
       • Necesidad robots con alta precisión y velocidad
       • Ventajas
         • Simplificación del sistema mecánico
         • Controlabilidad
         • Posicionamiento rápido y preciso
           • Evita rozamientos
       • Problemática
         • Motor
           • Debe proporcionar par elevado
             • 50-100 veces mayor que con el reductor
               • Motores sincronos y de continua sin escobillas
                 • Imanes permanentes (Samario-cobalto)
           • Bajas revoluciones: articulaciones
           • Máx rigidez posible
         • Encarece sitema
       • Tener en cuenta:
         • Cinemática del robot
           • Estructura final condicionada
             • Robot tipo SCARA
           • Parámetros/Necesidades
     • Actuadores
       • Generan movimiento según ordenes
       • Neumática, hidráulica o eléctrica
         • Neumáticos
           • Energía: aire a presión
             • cilindros
               • Desplazamiento émbolo
               • Diferencia de presión
               • Simple efecto
                 • un sentido
                   • Resultado del empuje
                 • Otro sentido
                   • Consecuencia del efecto
               • Doble efecto
                 • Aire empuja el embolo en 2 direcciones
             • Motores
               • Movimiento rotación
               • Aletas rotativas
                 • Compartimento mayor volumen
               • Pistones axiales
                 • Tambor
                   • Gira por las fuerzas de varios cilindros
           • Instalación aire comprimido: compresor, sistema de distribución, filtros, secadores, etc
         • Hidráulicos
           • Energía: aceites a presión
             • Ventajas
               • Grado de compresibilidad menor
                 • Mayor precisión
               • Control continuo
               • Elevadas fuerzas
               • Estabilidad cargas estáticas
                 • soporta cargas: peso o presión
                   • UNIMATE 2000 Y 4000
                     • Capacidades de carga de 70 y 205 kg
             • Desventajas
               • Fugas
               • Más complicado
               • Equipos
                 • Filtrado, eliminación aire, refrigeración y distribución
           • Actuadores
             • cilindro
             • motores de aletas y pistones
         • Eléctricos
           • Control, sencillez y precisión
           • Actuadores
             • Motores DC
               • Inducido
               • Excitación
                 • Alimentación
                   • Inductor: Campo magnético
                     • De excitación
                       • Al aumentar la tensión en inducido, y al disminuir el flujo de excitación
                   • Inducido: Recibe corriente del exterior
                     • • Aumenta la velocidad de la máquina
               • Facilidad de control
             • Motores AC
               • Síncronos
                 • Depende de la frecuencia de tensión en inducido
                   • Convertidor de frecuencia:velocidad
                   • Sensor de posición del rotor
                     • Autopilotado
               • Asíncronos
                 • Problemas de control
                   • Uso microelectrónica para control
             • Motores paso a paso
               • Imanes permanentes
                 • Rotor:polarización magnética constante
                   • Gira de acuerdo al campo magnético creado por el estator
                 • Control: trenes de pulso
                   • Giro determinado # de grados
                     • Frecuencia de pulsos debe ser aumentada
               • Reluctancia variable
               • Híbridos
               • Ventajas
                 • Asegura posicionamiento simple y exacto
                 • Girar de forma continua
                 • Velocidad variable
                 • Fácil control
               • Desventajas
                 • Peligro de pérdida de posición
                 • Sobrecalentamiento a velocidades elevadas
                 • Límite en el tamaño que pueden alcanzar
       • Características
   • Sistema sensorial
     • Tarea adecuadamente
     • Información del entorno
       • Sensores externos
     • Información de su estado
       • Sensores internos
         • Posición
           • Encoders
             • Disco, fuente de luz, franjas
             • Se acoplan al eje del motor
           • Revolvers
             • captadores analógicos
             • Utilización de bobinas
               • Ángulo de giro
           • Potenciometros
             • Bajas prestaciones
         • Velocidad
           • Mejorar comportamiento dinámico
           • Control analógico
         • Presencia
           • Detectar presencia de un objeto dentro de un radio de acción
             • Sin contacto
               • Detectores inductivos
               • Detectores capacitivos
               • Detectores ópticos
             • Con contacto
               • Interruptor
                 • A través de un vástago
           • Auxiliares de sensores posición
             • Límites de movimiento
             • Posición de referencia
   • Sistemas de control
     • dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema
     • Objetivos
       • Ser estables y robustos frente a perturbaciones
       • Ser eficiente
     • lazo abierto
       • solo actúa el proceso sobre la señal de entrada
         • da como resultado una señal de salida independiente a la señal de entrada
         • la señal de salida no se convierte en señal de entrada para el controlador.
     • lazo cerrado
       • la acción de control está en función de la señal de salida.
       • retroalimentación

Bilder und Dateien der Mindmap