PROGRAMACION DE ROBOTS

PROGRAMACION DE ROBOTS

1. MANIPULADOR

   • Trayectoria: camino sujeto a condiciones temporales.
   • Camino: sucesión de puntos del espacio.

2. DISEÑO

   • La prevención de posibles colisiones con objetos del entorno.
   • El mantenimiento de una orientación fija del elemento terminal (transporte de líquidos, soldadura, etc.).
   • La utilización de aceleraciones moderadas, de forma que se eviten fuerzas de inercia elevadas que resulten inadecuadas para los motores.

3. LENGUAJE

   • El entorno en el que actúa el robot no puede describirse normalmente en términos puramente cuantitativos.
   • Se necesitan incluir condiciones no usuales, como la comentada prevención de colisiones.
     • El posicionamiento y orientación espacial de los elementos actuadores
     • La comprobación de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de la información de las señales generadas por los sensores y su almacenamiento
   • Las acciones del robot están sujetas a imprecisiones que pueden dar lugar a incidentes que el programa debe ser capaz de procesar.

4. SENSORES

   • órdenes de movimiento de los actuadores en el espacio cartesiano
   • mecanismos específicos de inicialización y terminación de las acciones del robot
   • sincronización de sucesos, que modifiquen la tarea normal en función de la ocurrencia de ciertos hechos o la llegada de ciertas señales

5. PROGRAMACION

   • guiada o directa; el operario interviene guiando manualmente el brazo del robot, y hace que este vaya describiendo los movimientos y trace las trayectorias necesarias para cumplir su función. Cada uno de los movimientos realizados se va almacenando en la memoria del robot, de forma que podrán ser repetidos posteriormente, ya sin intervención humana.
   • Programación textual o indirecta: en este caso no es necesaria la presencia del robot para realizar el programa, puesto que este se lleva a cabo en un lenguaje informático. El programa consiste en un texto formado por un conjunto de instrucciones; cuando el programa sea grabado en la memoria del robot,
     • La programación textual explícita se corresponde con los llamados lenguajes estructurados. Consiste en programar de forma secuenciada y estructurada el conjunto de acciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la tarea encomendada
     • La programación textual especificativa está más en consonancia con los lenguajes de programación orientados a objetos

6. COMUNICACION

   • El uso de la memoria compartida.
   • La llamada remota a procedimientos.
   • El envío de mensajes.

7. TAREAS

   • Determinar dónde se hallan actualmente el robot y el primer bloque.
   • Determinar dónde se encuentran el resto de objetos del mundo, para no tropezar con ellos.
   • Calcular una trayectoria de desplazamiento libre}