Cinemática Inversa

Cinemática Inversa

1. Es el proceso de determinar los parámetros de una unión de objetos flexible (una cadena cinemática) con el propósito de adquirir una posición deseada.

2. FUNDAMENTO MATEMÁTICO Un cuerpo rígido puede ser considerado como un conjunto de puntos en el espacio cuando la distancia entre los dos permanece constante.

   • El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.
     • Tipos de solución
       • Métodos geométricos: Se suele utilizar para las primeras variables articulares, uso de relaciones geométricas y trigonométricas.
         • Se basa en encontrar un número suficiente de relaciones geométricas en las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus elementos. -Robot con 3 GDL. -Coordenas Px, Py, Pz. -Robot con estructura planar.
       • Por matrices de transformación homogénea: Despejar las n variables qi en función de los componentes de los vectores n, o, a y p.
       • Desacoplamiento cinemático: En robots de 6DOF, separación de orientación y posicionamiento.
       • -Álgebra de tornillo. -Cuaterniones duales. -métodos iterativos.

3. Esta cinemática está compuesto por dos triángulos uno rectángulo y otro no necesariamente rectángulo.