Capítulo 8 – Robótica Industrial

Capítulo 8 – Robótica Industrial

1. Arquitetura do robô

   • Estrutura mecânica
     • manipulador, junta, elos, bases móveis ou fixas
   • Atuadores
     • motores CC, servomotores AC, atuadores hidráulicos/pneumáticos
   • Efetores finais
     • garras, ventosas, soldadores, spindles de usinagem, impressoras 3D
   • Sensores integrados
     • Visão computacional (câmeras, LIDAR)
     • Táteis (força/torque)
     • Proximidade (indutivo, capacitivo, ultrassônico)

2. Classificação dos robôs (por cinemática)

   • Articulados (6 DOF)
     • maior flexibilidade; ex: braços ABB, FANUC, KUKA
   • SCARA
     • alta velocidade e precisão em montagem eletrônica
   • Delta (paralelo)
     • alta aceleração; indústria alimentícia e farmacêutica
   • Cartesianos (XYZ)
     • automação de linhas retas, usinagem CNC
   • Cilíndricos e polares
     • aplicações de soldagem, pintura

3. Parâmetros de desempenho

   • Alcance máximo
   • Capacidade de carga útil
   • Repetibilidade (ISO 9283)
   • Velocidade máxima de trabalho
   • Resolução

4. Métodos de programação

   • Teach pendant (online)
     • gravação de posições via joystick
   • Offline programming (OLP)
     • uso de softwares CAD/CAM/CAE integrados (ex: RoboDK, Process Simulate)
   • Programação colaborativa
     • interface intuitiva por arrastar e soltar (robôs colaborativos UR, KUKA IIWA)

5. Tendências tecnológicas

   • Robôs colaborativos (Cobots)
   • Robótica móvel autônoma (AMR)
   • IA aplicada à robótica (machine learning, visão 3D)
   • Integração com IIoT, Big Data, Digital Twins

6. Efetuadores finais

   • Garras mecânicas
   • Garras a vácuo
   • Dispositivos magnetizados
   • Dispositivos adesivos
   • Dispositivos mecânicos simples

7. Ferramentas

   • Sensores táteis
   • Sensores de proximidade
   • Sensores óticos
   • Visão de máquina

8. Operações de processamento

   • Soldagem a ponto
   • Soldagem a arco
   • Revestimento pulverizado