MORFOLOGIA DEL ROBOT

MORFOLOGIA DEL ROBOT

1. Elementos que componen un robot

   • Estructura mecanica
     • Articulaciones
       • Definicion
         • las articulaciones son la union de dos o mas piezas de modo que por lo menos una tenga alguna libertad de movimiento dependiendo de este cada articulacion en la imagen tiene grados de libertad diferentes dependiendo de los ejes en los que es capaz de desplazarse .
       • Tipos de robot
         • Dependiendo de las articulaciones y posición las articulaciones que tenga el robot se da un nombre al mismo en la imagen se notan robots con 3 articulaciones .
           • La siguiente imagen muestra una de las configuraciones de robots mas comunes en la industria.
   • Transmisiones
     • Transmisores
       • los transmisores son elementos que reciben el movimiento de los motores y pueden actuar como transformadores del movimiento de un movimiento lineal a circular y en caso contrario , los transmisores se ubican cerca de la maquina por razon de reducir al maximo holguras , ruido,deformabilidad y momento de inercia aunque al hacer esto reducen su capacidad de giro la siguiente imagen muestra una tabla con tipos de transmision usada en robots
     • Reductores
       • Los reductores son elementos que funcionan por la unión de piñones de distintos tamaños y posición en sus dientes estos existen en distintas formas según su modelo de funcionamiento interno y también dependiendo del numero de dientes el reductor es mas exacto , para la robótica se tienen condiciones especificas que se expresan en la siguiente tabla .
         • Ejemplos tipos de reductores
       • Existen robots que no usan reductores debido a que estos de alguna manera afectan la velocidad y precisión del robot este por ahora solo existen con motores eléctricos y son llamados de accionamiento directo ejemplo.
   • Sistema de accionamiento
     • actuadores
       • Son los encargados de producir el movimiento de los elementos del robot a partir de las ordenes dadas por la unidad de control.
         • neumaticos
           • movimiento lineal de un embolo causado por la diferencia de presion
         • electricos
           • • Son los más utilizados Fáciles de controlar Sencillos pero delicados Precisos Alta repetitividad
             • DC
               • en una bobina cerrada, por la que circula corriente sometida a un campo magnetico se induce una fuerza que la hace girar, para mantener la rotacion en el mismo sentido en necesario conmutar el sentido de la corrente
             • paso a paso
               • el rotor, con polarizacion magnetica contante, gira para orientar sus polos con el estator,ligeros y fiables, potencia y precision bajas, giro de pinzas y mesas posicionadoras
             • AC
               • inductor en el rotor: imanes permanentes, control de velocidad mediante variacion de frecuencia de la tension de inducido, ofrece mayor potencia, a igualdad de peso, que los de corriente continua
         • hidraulicos
           • grado de compresibilidad del aceite muy inferior al del aire:mayor precision. elevadas fuerzas y pares:cargas de hasta 200 kg, no presenta problemas de refrigeracion
   • Sistema sensorial
     • Existen distintos tipos de sensores para los robots son los sensores internos , de pocision y de velocidad estos se muestran en la siguiente imagen.
       • Tipos de sensores internos.
         • Sensores de presencia
           • Los sensores de presencia son sensores utilizados como apoyo del sensor interno y para que realicen actividades de conteo estos se pueden integrar a la maquina fácilmente y son de costo bajo
         • Sensores de velocidad
           • Estos están anexos al motor son un bucle de control analógico implementado en el propio accionador del motor.
         • Sensores de posicion
           • Codificador angular de posicion
             • Este funciona con un disco el cual tiene ranuras por las que pasa una onda de sensor que cuenta el numero de señales que pasan el disco tiene una linea para cada lado y una adicional para indicarle que ya dio una vuelta completa , el sensor se comunica en codigo Gray con el controlador
           • Captadores angulares de posicion
             • Funciona utilizando un sistema de tres embobinados situados alrededor de el eje giratorio sobre el que se mide el angulo y existen los sensores Econder,Resolver y Potenciometro .
           • Sensores lineales de posicion
             • Funcionan con un sistema de embobinados en linea que en base a los angulos de un punto de referencia en el eje lineal miden la distancia en la que se desplaza.
   • Elementos terminales
     • son los encargados de interacionar direcamente con el entorno del robot como pueden ser herramienas o elemetos de precion
       • tipos de elementos
         • pinzas de soldadura puntos, soplete soldadura al arco, cucharon para colada, atornillador ,fresa-lija,pistola de pintura,cañon laser,cañon de agua a presion
       • caracteristicas del diseño
         • proporciona mayor versatilidad al robot, se diseñan para cada tipo de trabajo, puden tener un alto costo, son frabricados por empresas distintas al que construye el robot
   • Sistema de control
     • Los sistemas de control son para darle un nivel de autonomía al robot y que este realice tareas programadas.
       • Sistema de control de lazo abierto
         • Sistema en el cual no influyen las salidas
       • Sistema de control de lazo cerrado
         • Sistema con retroalimentacion
           • se tiene en cuenta elementos de entrada ,control y salida

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