Brazos roboticos ( primera generacion)

Brazos roboticos ( primera generacion)

1. CLASES DE BRAZOS ROBOTICOS

   • brazo rectangular
     • tiene 3 ejes de movimiento lineal,perpendiculares entre si, este tipo de configuracion da lugar a robots de alta precision, velocidad y capacidad de carga constante en todo su alcance
   • brazo cilindrico
     • El brazo robótico cilíndrico se compone de una columna capaz de rotar sobre la base 360 grados. A esa columna se le añaden dos dispositivos lineales deslizantes, permitiendo movimientos verticales y horizontales. Esta configuración mecánica permite alcanzar zonas que incluso quedan a la espalda del robot. Sus tres grados de libertad permiten realizar movimientos de interpolación por articulación y de interpolación lineal.
   • brazo forma esferica
     • Son ya conocidos los robots esféricos capaces de desplazarse según diferentes trayectorias, pero suelen adolecer, en muchas ocasiones, de determinados inconvenientes, tales como que su movimiento no es continuo sino oscilatorio, complejo funcionamiento y control o necesidad de una precisión de fabricación del interior de la esfera que encarecerían su fabricación
   • brazo carteciano
     • Un robot de coordenadas cartesianas (también llamado robot cartesiano) es un robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales (se mueven en línea recta en lugar de rotar) y forman ángulos rectos unos respecto de los otros. Además de otras características, esta configuración mecánica simplifica las ecuaciones en el control de los brazos robóticos.
   • algunas veces llamado tambien manipulador de codo.. un manipulador de este tipo generalmente consiste en dos articulaciones tipo''hombre'' (una para girar sobre un eje vertical y otra para elevarse a la articulacion de elevacion del hombre) y dos o tres articulaciones de muñeca en el estremo del manipulador
     • robot antropomorfico

2. partes que conforman un robot de primera generacion

   • 1. cintura- base rotatoria, 2. hombro- shoulder, 3. codo- eslabon 1, 4. muñeca-union, 5. antebrazo, 6. manos- apresor, 7. dedos- apresador

3. que veneficios tienen los brazos roboticos?

   • Ventajas: Mayor precisión, sin cansancio. Tareas peligrosas. Realidad Ampliada. Mayor velocidad. Reducción de costos. Pueden ir a donde el humano no puede. Pueden hacer tareas que para el ser humano son mortales. son muy serviciales.

4. Que son?

   • Se trata de un brazo mecánico que se puede programar y sus funciones principales son parecidas a las de un brazo humano. Este mecanismo puede ser parte de un robot más complejo o ser independiente. Sus diferentes partes se unen y conectan para hacer sus movimientos de rotación y traslación

5. mecanismos de un brazo robotico

   • 1.Palanca: Consiste en una barra rígida que gira en torno a algún punto a lo largo de la misma.
     • 2.Polea: Se compone de una rueda acanaladas en su borde por donde pasa una cuerda o cable. Esto permite para cambiar de dirección una fuerza. Formando conjuntos de poleas se puede reducir la fuerza de entrada para levantar o mover una carga.
       • 5.Asociación de poleas: Se pueden diseñar sistemas con varias poleas que distribuyen la carga en n secciones de cuerda. La fuerza de entrada disminuye respecto a la de salida o resistencia de acuerdo a la siguiente ecuación.
         • 8.ENGRANAJES: Tren de Engranajes, Muchas veces es necesario un par mas elevado que el entregado por un motor, para mover el propio peso del robot, para levantar o mover un objeto. También se puede necesitar que un eje gire mas rápido que la velocidad de giro del motor. Estas dos variables siempre van inversamente relacionadas, cuando se incrementa una la otra disminuye en igual proporción.
       • 3.Polea Simple: Cambia de dirección una fuerza sin cambiar la magnitud.
         • 6.Rueda y Eje: Esta maquina parte de una Fuerza de Entrada (F) tangencial a un eje con un Diámetro determinado (m), el momento es transmitido por un eje y se descompone en otra Fuerza de Salida tangencial (R) con un radio (r) menor al radio (m).
           • 9.Sentido de giro: El acople de un engranaje motor (M) con otro conducido (m) genera en este ultimo un giro opuesto al del engranaje motor.
     • 4.Polea Móvil: Se compone de una polea fija y una segunda móvil que esta solidaria a la carga. Al enhebrar este sistema con una cuerda o cable son dos secciones de cuerda que soportan la carga. En este caso la fuerza de entrada es la mitad que la fuerza de salida o resistencia.
       • 7.Torno Simple: Es una extensión de la rueda y eje. En este caso el esfuerzo se aplica en forma perpendicular a la manivela, y como ésta se mueve en circulo, representa una rueda. El tambor (el cilindro donde se enrolla el cable) es el eje.

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