Robôs Submarinos

Robôs Submarinos

1. Aplicações

   • Empregados no apoio à exploração de recursos oceânicos
   • Monitoramento ambiental
   • Supervisão de instalações submarinas

2. Tipos

   • ROVs
     • Remote Operated Vehicles: operados por controle remoto
     • Possuem hélices e carregam sensores e ferramentas adequadas às missões às quais se destinam
     • Controlados a partir da superfície
   • AUV
     • Autonomous Underwater Vehicle
     • Para execução de missões de maior duração e/ou maior área de alcance

3. Características Gerais

   • ROVs
     • Estruturas robustas com hélices
     • Telecomando é via cabos umbilicais
     • Carregam luzes, câmeras, manipuladores em geral
     • Podem ser do tipo aberta, ou cobertas por carenagens
   • AUVs
     • Perfis mais hidrodinâmicos que os ROVs
     • Forma típica é a do torpedo ou a de um casco de submarino militar em escala
     • Desempenham as missões de coleta de informações

4. Aplicações

   • ROVs
     • Investigação visual do fundo do mar
     • Coleta de amostras de material submerso
     • Exploração de petróleo offshore
     • Auxílio no resgate de submarinos
   • AUVs
     • Levantamento topográfico
     • Investigação do subsolo marinho
     • Medição de características físico-químicas da água
     • Pesquisa de atividades geológicas
     • Investigação de possíveis rotas para oleodutos

5. PROPULSÃO E MANOBRA

   • AUVs utiliza hélices acionadas por motores elétricos para a propulsão.
   • ROVs continuam dependentes de hélices

6. NAVEGAÇÃO

   • Sistemas de posicionamento global (GPS) e bússolas
   • Transdutores de pressão, para a medida de profundidade
   • Sensores de natureza hidroacústica
     • Menores perdas na propagação
     • Proporcionam informação de velocidade

7. SISTEMAS DE PERCEPÇÃO DO AMBIENTE

   • Utilização de altímetros e sensores de colisão é indispensável nos AUVs
   • Utilização de sonares de varredura lateral
     • Proporciona a geração de feixes acústicos
   • Sensor de velocidade por efeito Doppler

8. CONTROLE

   • Aplicações de técnicas de controle clássico
     • PID
     • Controle linear quadrático gaussiano
     • Controle robusto linear
     • Controle robusto não linear