DIAGRAMA DE FLUJO - TRAYECTORIA SENOIDAL- MOVIL

Nodos de los diagramas

• Inico

• Velocidad=v trayectoria=d0 trayectoria1=d1 trayectoria2=d2 trayectoria3=d3 ultimo giro=izq

• t0=d0/v ; t1=d1/v; t2=d2/v; t3=d3/v

• Avance durante t0 M1=v; M2=v

• Giro izq 81°

• Avance durante t1 M1=v; M2=v

• ¿Ultimo giro=izq?

• Giro der 10°

• Si

• No

• Avance t2 M1=v; M2=v

• Avance t2 M1=v; M2=v

• Giro der 71°

• Giro izq 71°

• Giro izq 10°

• Avance t3 M1=v; M2=v

• Avance t3 M1=v; M2=v

• Giro der 71°

• Giro izq 71°

• Avance t2 M1=v; M2=v

• Avance t2 M1=v; M2=v

• Giro der 10°

• Giro izq 10°

• Avance t1 M1=v; M2=v

• Avance t1 M1=v; M2=v

• Giro izq 10°

• M1=v; M2=v+dv2 ultimo giro=izq

• delay dt2

• Giro izq 71°

• M1=v; M2=v+dv3 ultimo giro=izq

• delay dt3

• Giro der 10°

• M1=v+dv2; M2=v ultimo giro=der

• delay dt2

• Giro der 71°

• M1=v; M2=v+dv3 ultimo giro=der

• delay dt3

• Giro izq 81°

• M1=v; M2=v+dv1 ultimo giro=izq

• delay dt1