Formas de programación de robot

Formas de programación de robot

1. La programación de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno

   • Programación por guiado o aprendizaje
     • La programación por guiado o aprendizaje consiste en hacer realizar al robot, o a una maqueta del mismo, la tarea (llevándolo manualmente, por ejemplo) al tiempo que se registran las configuraciones adoptadas, para su posterior repetición de manera automática.
       • Cabe destacar que esta programación por guiado puede realizarse haciendo una maqueta a escala del robot para facilitar el movimiento de las articulaciones, esta programación por guiado descrita anteriormente se denomina guiado pasivo ya que el individuo que manipula el robot tiene que proveer la fuerza necesaria para mover las articulaciones por los puntos deseados
         • Haciendo frente a los sistemas de guiado pasivo ya que resulta muy difícil mover el robot debido a su gran peso y volumen, se pueden implementar botones o un mando de control (joystick) para mover al robot con sus propios actuadores
           • Ventajas
             • No precisan disponer de las coordenadas de los elementos relevantes del entorno de trabajo,
             • No se producen errores de posicionamiento por una incorrecta calibración del robot o su entorno,
             • Pueden resultar fáciles de aprender. Además, dado que el programador no hace uso directo de las coordenadas de los objetos del entorno, la unidad de control no precisa de las funciones del modelado y control cinemático, desapareciendo, consecuentemente, los posibles problemas asociados a éste como la existencia de soluciones múltiples o los puntos singulares.
           • Desventajas
             • Inexistencia de una documentación del programa
             • dificultad de realizar modificaciones en el mismo
             • inconvenientes ambos que conducen a una difícil depuración y puesta a punto de las aplicaciones.
   • Programación textual
     • ermite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de programación específico. Un programa se corresponde ahora, como en el caso de un programa general, con una serie de órdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas.
       • La programación textual puede ser clasificada en tres niveles: robot, objeto y tarea, dependiendo de que las órdenes se refieran a los movimientos a realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo (o subobjetivo parcial) a conseguir.
         • TIPOS DE LENJUAJES UTILIZADOS: AS (KAWASAKI) • KAREL (FANUC) • KRL (KUKA) • RAPID (ABB) [ABB-94]. • V (ADEPT) [ADEPT-89]. • VAL II (UNIMATION) [STAÜBLI-92].
           • El diseñador de cada robot diseña un lenguaje para controlar su robot. Los lenguajes de programación textual se clasifican en 3 ramas.
             • Por objetos
             • Por robot
             • Por tarea

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