Requerimientos de un sistema de programacion de robots

Requerimientos Generales
1. Entorno de Programación
  1. Es de gran importancia para conseguir un aumento de productividad, contar con un entorno de programación adecuado a las necesidades
    1. Programar las acciones de un manipulador que en todo momento existe una interacción con el entorno, tratándose de un proceso continuo de prueba y error
      1. Los sistemas de programación de robots sean de tipo interpretado, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento.
        Algunos de los sistemas de programación actuales se soportan sobre sistemas operativos multitarea, permitiendo el control simultáneo y sincronizado de varios robots o del robot con otros sistemas.
2. Modelado del Entorno
  1. Es la representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona. Normalmente este modelo se limita a características geométricas: posición y orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso.
  2. Las posición y orientación de los objetos del modelo, lo más frecuente es asignar a cada objeto un sistema de referencia, de manera que la posición y orientación de este sistema referidos a un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, definen de manera única las del objeto.
3. Tipo de Datos
  1. Un sistema de programación de robots cuenta con datos convencionales (enteros, reales, etc) y con otros destinados a definir las operaciones de interacción con el entorno.
    1. Utilizando coordenadas articulares o del robot: se usa una n-upla (q1………..qn), donde n es el número de grados de libertad del robot, que indica los valores articulares que debe tomar el robot para posicionar y orientar.
      1. Un sistema de referencia de coordenadas {S1}al objeto, su posición se describe por las coordenadas cartesianas del origen de {S1}(px,py,pz) mientras que la orientación admite diferentes tipos de representación.
4. Manejo de Entradas/Salidas
  1. salidas binarias el robot posee instrucciones de activación o desactivación de las mismas. En cuanto a las entradas, el robot tiene la capacidad de leerlas y controlar el flujo del programa en función de su valor, como esperas o saltos condicionados.
  2. robot con su entorno lo constituye el empleo de comunicaciones mediante red local o conexión punto a punto. Esta comunicación permite integrar al robot en un sistema informático general controlando o supervisando su funcionamiento desde un computador externo.
  3. La información proporcionada por los sensores puede utilizarse en la programación de robots de distintas maneras, como por ejemplo modificar la trayectoria, elegir entre varias alternativas, obtener la identidad y posición de objetos y sus características y cumplir con restricciones externas.
5. Control del Movimiento del Robot
  1. Las trayectorias de un robot pueden ser punto a punto, coordinadas o trayectoria continua, este último caso incluye la línea recta, interpolación circular y otras.
  2. En relación a la especificación de la velocidad, ésta suele ser indicada en la propia instrucción de movimiento como tanto por ciento de una velocidad
  3. sistemas de programación disponen de los denominados puntos de paso o vía points, para resolver este tipo de situaciones.
6. Control del flujo de ejecución del programa
  1. enguaje de programación de propósito general, un lenguaje de programación de robots permite al programador especificar de alguna manera un flujo de ejecución de operaciones
    1. Se emplean para ello las estructuras habituales de bucles (for, repeat, while, etc). También es importante la capacidad de procesamiento en paralelo
      1. Las órdenes de un solo programa, como para el control de un único robot en una celda de trabajo cuyos equipos se encuentran igualmente bajo el control del programa del robot.

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