Mapa conceptual Robotica

ROBÓTICA INDUSTRIAL Y SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLES

CONFORMACIÓN DE LOS ROBOTS

Sistemas actuadores

Proveen la energía y torques necesarios para el movimiento. Los sistemas actuadores más empleados en los brazos robot son:

Pneumático

Hidráulico

Eléctrico

Engranes

Husillo

Banda

Sensores internos

El sistema de medición interno contiene los dispositivos necesarios para la adquisición de variables físicas del proceso del robot.

Las variables medidas son:

Posición y ángulo (potenciómetros y encoders)

Velocidad y aceleración (tacómetro y derivada de la velocidad)

Fuerza y torque (galgas extensionométricas)

Corriente y voltaje en cada motor (Voltímetro y Amperímetro)

Hardware

Brazo del robot

Su función principal es la de mover y posicionar al efector final (gripper).

Está constituido por elementos individuales (links) que se interconectan a través de articulaciones (joints) que pueden ser lineales y/o rotacionales.

Espacio de Trabajo

Como resultado de las estructuras básicas, los espacios de trabajo de los robots industriales pueden ser: Cartesiano, Cilíndrico, Esférico

El espacio de trabajo define el número de posiciones alcanzables y las orientaciones que podría tener debido a su estructura mecánica.

Seguridad

Deberán prevenir de eventos peligrosos tanto al usuario como al robot Algunos ejemplos significativos son:

Seguridad del usuario

-Tapetes de Contacto

-Lineas de Contacto

-Cotinas Opticas.

Seguridad del

Robot

Swich Limite Por Software

Swich Limite por Hardware

Paros de Fin de Carrera

Tipos de Robots

Seguridad de ambos

* Paros de emergencia

* Barreras de protección

Robots Cartesianos

Los Robots cartesianos destacan debido a que el gancho es sustitouido por un bastidor vertical en cuyo extremo inferior se ha dispuesto una muñeca de robot, que puede bascular en todas las direcciones

La mano de los robots cartesianos se desplaza dentro de un espacio cubicco que es su zona operativa.

Los Robots cartesianos se utilizan principalmente para cargas pesadas.

Los Robots SCARA Son generalmente pequeños robots de bajo coste, utilizados prinicpalmente en operaciones de montaje de componentes electronicos o de pequeño tamaño.

Robots SCARA

Robots de Brazo Articulado

Los Robots de Brazo articulado se utilizan principalmente en operaciones de montaje. Su elevada movilidad y su diseño compacto ofrecen particulares ventajas en este campo.

Efectores FInales

Comunmente llamados pinzas, grippers o herramientas. Incluso cámaras de video o equipos de medición pueden ser empleados también como efectores finales.

Grippers

Empleados principalmente en el posicionamiento y orientación de objetos con respecto al brazo del robot en algun lugar dentro del espacio de trabajo.

Existen varios tipos de grippers:

Mecánicos

Neumáticos

Vacío

Magnéticos

Especiales (gancho, pala, inflador)

Son empleadas para el proceso muy en específicos y las más comunes son:

Herramientas

Soldadora de puntos

Soldadora por arco

Soldado/Corte por flama

Cortadora por chorro de agua

Cortadora por láser

Pintura por pulverización

Atornilladores

Ensambladores

Intercambiadores de Herramientas

Incrementan la flexibilidad de los robots y las herramientas o grippers se montan en bases universales permitiendo la siguiente secuencia:

Soltar el gripper anterior

Sujetar un nuevo gripper

Fijación del gripper a la base

Acoplamiento de las líneas de control y potencia al nuevo gripper o herramienta