Sem título

Medição de posição

Leitura dos 3 sensores de Hall

Inversão de marcha

Calcula posição

Calcula posição

Houve transição

de quadrante?

Calcula a velocidade

e o sentido da mesma

Reinicia o nº de ciclos

Atualiza posição anterior

Guarda o nº de ciclos entre transições na variável passagens

ciclos<passagens

Inversão de marcha

pos = pos_ant + (ciclos/passagens) x 60º

pos = pos_ant - (ciclos/passagens) x 60º

Inversão de marcha

pos = pos + 60º

pos = pos - 60º

Verifica

ciclos>>>passagens

Velocidade = 0

pos=pos_ant

Adiciona avanço na posição caso seja necessário

Fim