Capítulo 8

Capítulo 8

1. Robô industrial definido

   • Máquina programável de aplicação geral
   • Importância
     • Substituir pessoas em trabalhos perigosos e desconfortáveis
     • Consistência e repetitividade

2. Anatomia de um robô

   • Articulações
     • Proporcionam movimento relativo
   • Elos
     • Membros rígidos entre articulações
   • Manipulador de um robô
     • Corpo e braço
       • Para posicionamento de objetos
     • Configuração de punho
       • Para orientação de objetos

3. Configurações de corpo e braço de um robô

   • Posicionar um efetuador no espaço
   • Configuração polar
   • Configuração cilíndrica
   • Robô de coordenadas cartesianas
   • Robô articulado
     • SCARA

4. Sistemas de movimentação das articulações

   • Elétricos
     • Utilizam motores elétricos como atuadores
   • Hidráulicos
     • Utilizam pistões hidráulicos e atuadores de pás
   • Pneumático
     • Limitados a robôs menores

5. Sistemas de controle de robôs

   • Controle de sequência limitado
     • Operações de pegar ou largar
   • Controle ponto a ponto
     • Grava o ciclo de trabalho como uma sequência de pontos
   • Controle de percurso contínuo
     • Maior capacidade de memória
   • Controle inteligente
     • Exige comportamento que o faz parecer inteligente

6. Efetuadores finais

   • Garras
     • Para agarrar e manipular objetos
   • Ferramentas
     • Para realizar um processo
       • Pintura pulverizada

7. Sensores em robótica

   • Sensores internos
     • Controlar a posição e a velocidade das articulações
   • Sensores externos
     • Sensores táteis
       • Sensores de toque e força
     • Sensores de proximidade
       • Quando um objeto está próximo do sensor
     • Sensores óticos
     • Sensores de visão de máquina

8. Aplicações de robôs industriais

   • Aplicações de manuseio de materiais
     • Transferência de materiais
   • Operações de processamento
     • Soldagem a ponto e a arco
   • Montagem e inspeção

9. Programação de robôs

   • Programação guiada
     • A tarefa é ensinada ao robô movendo o manipulador através do ciclo de movimento
   • Linguagem de programação de robôs
     • Utiliza linguagem de programação textual para inserir comandos
   • Simulação e programação off-line
     • O programa é preparado em um terminal de computador remoto baixado para o controlador

10. Precisão e repetibilidade de robôs

    • Resolução de controle
      • Capacidade do sistema de posicionamento do robô de dividir o curso de articulação
    • Precisão
      • Capacidade de posicionar o punho do robô em uma localização desejada no espaço de trabalho
    • Repetibilidade
      • Capacidade de posicionar o punho em um ponto previamente ensinado no espaço de trabalho