Robótica Industrial

Robótica Industrial

1. Robô industrial definido

   • Máquina prográmavel de aplicação geral
   • Possui caracteristicas antropomórficas
   • podem substituir pessoas em ambientes perigosos
   • A maioria é controlada por computadores

2. Anatomia de um robô

   • Consistem uma série de articulações e elos
   • Possui 5 ou 6 graus de liberdade
   • Duas seções
     • Corpo e braço
     • Punho
   • Tipos de articulações
     • Movimento translacional
       • Linear e ortogonal
     • Movimento rotativo
       • Rotacional, torção e rotativa

3. Configurações de corpo e braço

   • Polar
   • Cilíndrica
   • Coordenadas cartesianas
   • Articulado
   • SCARA

4. Configurações de punho

   • Fixada a extremidade do braço
   • A função é orientar o efetuador
   • Dois ou três graus de liberdade

5. Sistemas de movimentações das articulações

   • Elétricos
   • Hidraulicos
   • pneumáticos

6. Sistema de controles de robô

   • Controle de sequência limitado
   • Controle ponto a ponto
   • Controle de percurso continuo
   • Controle inteligente

7. Efetuadores finais

   • Garras
     • Agarrar e manipular objetos
   • Ferramentas
     • Para realizar um projeto

8. Sensores

   • Internos
   • Externos

9. Caracteristicas de aplicações

   • Trabalho perigoso para pessoas
   • Ciclo de trabalho repetitivo
   • Dificil manuseio para pessoas
   • Operações de multiplos turnos
   • Mudanças esporádicas

10. Aplicações de robôs industriais

    • Manuseio de materiais
    • Operações de Processamento
    • Montagem e inspeção

11. Programação de robôs

    • Guiada
      • Ensinamento acionado
      • Ensinamento manual
    • Linguagens de programação
    • Simulação e programação off-line
      • O programa pode ser preparado em antemão e baixado sem perda de tempo de produção

12. Precisão e repetibilidade de robôs

    • Resolução de controle
    • Precisão
    • Repetibilidade