swarm robotics

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1. Exemplos Concluídos

   • AMiR
   • Alice
   • Colias
   • droplets

2. Controle de Movimentação

   • "Encoder-free odometric system for autonomous microrobot"
     • odometric system
       • Referência ao uso de dados vindos dos sensores de movimento,para então estimar a mudança de posição no decorrer do tempo
       • Usado em robôs para estimar sua posição relativa à uma localização inicial
     • PROBLEMAS
       • Limitações de Hardware
       • Ruídos eletrônicos
         • O processamento de sinal passa a ser mais complicado (Não se pode usar o filtro de Kalman,por exemplo)
       • Soluções
         • Algoritmo baseado em "Constraint Satisfaction Problem (CSP)"
           • Permite processar os sinais odométricos em tempo real
           • Detecta a rotação de cada uma das rodas com boa precisão
     • O robô usado no artigo é o "Jasmine microrobot" (faz parte dos exemplos concluídos)
       • Projeto Open Source
       • Boa documentação