Lazo abierto

Lazo abierto

1. En 1942 Ziegler y NIchols publicaron un papel en el que describian dos parametros del PID

   • Lazo abierto y cerrado
     • El proceso de lazo abierto esta basado en la respuesta al escalon

2. Si el lazo abierto es cerrado se debe abrir.Esto se hace configurando el controlador manualmente

   • Esto se realiza ajustando la variable Uo
     • se debe excitar el proceso con la amplitud de U en el control de u.
       • El escalon debe ser pequeño, para que el proceso no se aleje del punto de operacion
         • Un valor de U puede ser del 10%
           • La amplitud debe ser elegida individualmente por cada caso
         • El proceso debe ser lo suficientemente largo para la medicion de Ym

3. Parametros de la respuesta al escalon en Ym

   • Tiempo muerto o rezago L
     • Taza o pendiente R
   • Se deben calcular los parametros del controlador acuerdo a la imagen

4. Despues de haber calculado la variables del controlador PID el lazo del controlador se vuelve cerrado

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