Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot

Elementos mecánicos y eléctricos para el movimiento de un robot

1. Los elementos actuadores

   • Se encargan de dotar de movimiento a cada parte de la cadena cinemática
   • Se emplea el cilindro
     • Su funcionamiento
       • Se incorpora un fluido en una cámara con el fin de desplazar el émbolo
     • Existen
       • Cilindros de simple efecto
         • Sólo un sentido del movimiento
       • Cilindro de doble efecto
         • Ambos sentidos de movimiento
   • Hay tres tipos
     • Eléctricos
       • Solenoides
         • Electroimanes que realizan movimientos cortos
       • Motores de C.C.
         • Movimientos de no mucha precisión
         • Hay tres tipos
           • Serie
           • Shunt
           • Compound
       • Motores paso a paso
         • Movimientos con mucha exactitud
         • Hay tres tipos
           • De reluctancia variable
           • De imán permanente
           • Híbrido
     • Hidráulicos
       • Cilindros y motores
       • Emplean un líquido
       • Ejercen más presión y son más precisos, pero más lentos
     • Neumáticos
       • Se usan para acciones de poca fuerza y precisión, pero son rápidos
       • Son
         • Motores de movimientos rotativos entre 90 y 270º
         • Cilindros de movimiento rectilíneo

2. La cadena cinemática

   • Conjunto de elementos mecánicos que transmiten el movimiento
   • Para llevarla a cabo se emplean dos tipos de uniones mecánicas articuladas
     • Lineales
       • Deslizamiento en línea recta
         • De la combinación de ambos se pueden crear
     • Rotacionales
       • Movimientos curvos
         • De la combinación de ambos se pueden crear
           • Esférico
             • Dos movimientos rotacioales
           • Sistema cilíndrico
             • Movimiento lineal + rotacional
   • Según el tipo de cadena cinemática
     • Se define el volumen de trabajo del robot
     • Se distinguen sus sistemas geométricos
       • Cartesiano
         • Articulaciones lineales
       • Cilíndrico
         • Articulación rotativa cilíndrica y brazo de articulaciones lineales
       • Polar
         • Dos articulaciones rotativas y una lineal
       • Esférico
         • Tres articulaciones rotativas
       • Mixto
         • Combina articulaciones
       • Paralelo
         • Plataforma fija unida a plataforma móvil

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