DEFINITIOS FOR FLEXIBLE SYSTEMS

DEFINITIOS FOR FLEXIBLE SYSTEMS

1. V_i

   • son los vectores de velocidad tridimensionales
     • del punto Oi
       • Velocidad
       • velocidad Angular

2. w_i

3. (d_dot)_i

4. (c_dot)_i

   • son
     • derivadas temporales que dependen de las variables del tiempo
       • d_i
         • vector de coordenadas generalizadas
           • describen la desviacion del n-simo link
             • Que se asocia con la junta de movimiento (Theta)'_i
       • c_i
         • Amplitud torsional dependiente del tiempo

5. f_i

6. n_i

   • vector tridimensional de fuerza en O_i
     • y el momento alrededor de O_i del n-simo eslabon

7. E_i

   • Vector de fuerzas generalizadas asociadas con las coordenadas generalizadas d_i

8. v_i

   • Vector de fuerzas generalizadas asociadas con las coordenadas generalizadas c_i

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