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Examen_TEMA3
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Fragen in diesem Quiz (132)
1En un robot móvil, la operación de identificar la puerta de salida de una habitación para poder salir e ir a donde quiere correspondería con la tarea de robótica...
- Aa. Modelación
- Bb. Acción
- Cc. Percepción
- Dd. Planificación
2La definición de robótica echa por Brady en 1985 fue:
"La robótica es la conexión inteligente entre- APercepción y acción
- Bplanificación y acción"
- CPercepción y planificación
- DAcción y reacción
3En un robot manipulador que está operando en una cadena de montaje, la operación de coger una pieza que viene por la cinta y dejarla en su contenedor correspondería a la tarea:
- Aa. Acción
- Bb. Planificación
- Cc. Modelación
- Dd. Percepción
4El método de "búsqueda en el espacio de estados" es un método de Inteligencia Artificial que se basa en …
Seleccione una:- Aa. la programación dinámica
- Bb. ensayo y error
- Cc. Divide y vencerás
- Dd. reducción del problema en partes más simples
5El robot de tipo NAVLAB es un robot ...
Seleccione una:- Aa. manipulador
- Bb. de entretenimiento
- Cc. ninguna de las otras respuestas
- Dd. móvil
6¿Qué tipo de método es la búsqueda de espacio de estados?
Seleccione una:- Aa. Ensayo y error.
- Bb. Razonar y obtener conclusiones
- Cc. Partiendo de partes más sencillas.
- Dd. Ninguna de las respuestas dadas.
7Señale cual de las siguientes afirmaciones sobre el algoritmo A* es falsa:
Seleccione una:- Aa. Es una modificación del Algoritmo de Djistra
- Bb. Es un método que se basa en el principio de la Programación Dinámica
- Cc. Siempre tiene que tener un coste la transición entre nodos
- Dd. Djikstra es una modificación de este algoritmo (A* Estrella)
8¿Cuál de las siguientes sentencias no es válida para definir un robot?
Seleccione una:- Aa. Puede ser manipulador o móvil.
- Bb. Posee inteligencia.
- Cc. Puede llevar o no sensores.
- Dd. Realiza tareas en sustitución de la acción humana.
9El robot de tipo PUMA es un robot ...
Seleccione una:- Aa. de entretenimiento
- Bb. móvil
- Cc. ninguna de las otras respuestas
- Dd. manipulador
10El algoritmo A* es un método …
Seleccione una:- Aa. de búsqueda del camino óptimo en los grafos de visibilidad
- Bb. para reducir el problema y obtener los estados y los operadores que pasen de unos estados a otros
- Cc. para encontrar el camino óptimo en grafos
- Dd. para obtener los estados y los operadores y resolver problemas mediante el método de "búsqueda en el espacio de estados"
11Indique, según se ha estudiado, cuales son las tareas principales en robótica:
Seleccione una:- Aa. Planificación, percepción, modelación y acción
- Bb. Planificación, percepción, control y visión
- Cc. Percepción, planificación, modelación y control
- Dd. Planificación, modelación, visión y acción
12¿Cuál de estas afirmaciones es correcta?
Seleccione una:- Aa. El Algoritmo A* es una técnica de vuelta atrás y se basa en el principio de la programación dinámica.
- Bb. El Algoritmo A* es una técnica de divide y vencerás y se basa en el principio de la vuelta atrás.
- Cc. El Algoritmo A* es una técnica de programación dinámica y se basa en el principio de divide y vencerás
- Dd. El Algoritmo A* es una técnica divide y vencerás y se basa en el principio de la programación dinámica
13El robot de tipo K-ABB es un robot ...
Seleccione una:- Aa. de entretenimiento
- Bb. manipulador
- Cc. móvil
- Dd. ninguna de las otras respuestas
14LA IA intenta resolver el problema de ...
Seleccione una:- Aa. dar inteligencia a un robot
- Bb. reducir la complejidad del conocimiento y encontrar soluciones a todos los problemas
- Cc. encontrar la solución en el espacio de estados
- Dd. reducir la complejidad del conocimiento y encontrar soluciones parciales
15En la búsqueda de soluciones basado en el Espacio de estados tenemos los siguientes elementos fundamentales:
Seleccione una:- Aa. Estados, funciones y restricciones
- Bb. Estados y restricciones
- Cc. Estados y operadores
- Dd. Funciones y restricciones
16¿Cuál es el orden en el que se definen los ejes según el algoritmo de asignación Denavit-Hartenberg?
- APrimero el eje Y, segundo el Z y tercero el eje X.
- BPrimero el eje Z, segundo el Y y tercero el eje X.
- CPrimero el eje X, segundo el Z y tercero el eje Y.
- DPrimero el eje Z, segundo el X y tercero el eje Y.
17El problema cinemático indirecto consiste en:
- Adada la posición y orientación deseada para el efector final encontrar los parámetros geométricos del robot.
- Bdada la posición y orientación deseada para el efector final y los parámetros geométricos del robot, encontrar qué valores de sus articulaciones permite alcanzarla.
- Cdado el vector de ángulos de las articulaciones, encontrar los parámetros geométricos del robot, y la orientación y posición del efector final.
- Ddado el vector de ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos del robot, encontrar la orientación y posición del efector final.
18El problema cinemático directo consiste en:
Seleccione una:- Adado el vector de ángulos de las articulaciones, encontrar los parámetros geométricos del robot, y la orientación y posición del efector final.
- Bdada la posición y orientación deseada para el efector final encontrar los parámetros geométricos del robot.
- Cdado el vector de ángulos de las articulaciones y los parámetros geométricos del robot, encontrar la orientación y posición del efector final.
- Ddada la posición y orientación deseada para el efector final y los parámetros geométricos del robot, encontrar qué valores de sus articulaciones permite alcanzarla.
19¿Cuáles son los posibles parámetros variables de la articulación de un robot manipulador?
Seleccione una:- Atheta_i y ai
- Bai y alfa_i
- Cai y di
- Ddi y theta_i
20¿Cuál de las siguientes características no es propia de lenguajes de nivel de robots?
Seleccione una:- AComunicación entre robots.
- BPermitir establecer/especificar el lugar de trabajo.
- CÓrdenes para usar los sensores.
- DEspecificar la posición y describir acciones y movimientos.
21El parámetro del robot di es:
Seleccione una:- Ala distancia entre los ejes zi-1 y zi, por el eje xi tomando su sentido como positivo.
- Bla distancia entre los ejes xi-1 y xi, por el eje zi tomando su sentido como positivo
- Cla distancia entre los ejes zi-1 y zi, por el eje xi-1 tomando su sentido como positivo.
- Dla distancia entre los ejes xi-1 y xi, por el eje zi-1 tomando su sentido como positivo
22En la matriz de transformación de coordenadas homogéneas, x representa:
( / )
--------
( x/ )
Seleccione una:- Aa. Matriz de rotación
- Bb. Vector de pesos
- Cc. Transformación de perspectiva
- Dd. Vector de traslación
23La Botonera de enseñanza es
Seleccione una:- Aa. Un dispositivo para escribir programas y enviarlos al robots
- Bb. Un dispositivo para enseñar a los alumnos a programar robots
- Cc. Un dispositivo para probar movimientos de robots
- Dd. Un dispositivo para programar robots móviles
24Alfai es el ángulo entre:
Seleccione una:- Aa. El eje Zi-1 y Zi respecto del eje Xi-1
- Bb. El eje Xi-1 y Xi respecto del eje Zi-1
- Cc. El eje Xi-1 y Xi respecto del eje Zi
- Dd. El eje Zi-1 y Zi respecto del eje Xi
25Indique que tipo de articulación no existe
Seleccione una:- Aa. planar
- Bb. prismática
- Cc. cónica
- Dd. de revolución
26En la matriz de transformación de coordenadas homogéneas, x representa:
( x / )
--------
( / )
Seleccione una:- Aa. Vector de pesos
- Bb. Transformación de perspectiva
- Cc. Vector de traslación
- Dd. Matriz de rotación
27A la hora de generar matrices de rotación compuestas:
Seleccione una:- Aa. Si OUVW gira respecto a OXYZ hay que postmultiplicar
- Bb. Los dos sistemas tienen siempre que ser coincidentes inicialmente.
- Cc. Si OUVW gira respecto a OXYZ hay que premultiplicar
- Dd. Si OUVW gira sobre su propio eje principal hay que premultiplicar
28GDP, son las siglas de un método para …
Seleccione una:- Aa. Es un método de modelación sólidos, utilizado para modelar el mundo que rodea al robot
- Bb. Es un sistema de localización de robots que utiliza satélites
- Cc. Programación de robots, parecido al AML pero más sencillo.
- Dd. Es un tipo de robot comentado en clase, con menos articulaciones que el PUMA.
29Thetai es el ángulo entre:
Seleccione una:- Aa. El eje Xi-1 y Xi respecto del eje Zi-1
- Bb. El eje Xi-1 y Xi respecto del eje Zi
- Cc. El eje Zi-1 y Zi respecto del eje Xi
- Dd. El eje Zi y Zi-1 respecto del eje Xi
30¿Cuáles son los posibles parámetros fijos de la articulación de un robot manipulador?
Seleccione una:- Aa. di y theta_i
- Bb. ai y di
- Cc. theta_i y ai
- Dd. ai y alfa_i
31La tabla de un robot denominada DH representa
Seleccione una:- Aa. la transformación de ejes del efector final en ejes fijos del laboratorio
- Bb. la transformación de ejes fijos del laboratorio a ejes del efector final
- Cc. los parámetros del robot que son fijos
- Dd. los parámetros y articulaciones del robot
32El parámetro del robot ai es:
Seleccione una:- Aa. la distancia más corta entre los ejes xi-1 y xi, por el eje zi-1 tomando su sentido como positivo
- Bb. la distancia más corta entre los ejes zi-1 y zi, por el eje xi tomando su sentido como positivo.
- Cc. la distancia más corta entre los ejes xi-1 y xi, por el eje zi tomando su sentido como positivo
- Dd. la distancia más corta entre los ejes zi-1 y zi, por el eje xi-1 tomando su sentido como positivo.
33¿Cuáles son los posibles parámetros variables de la articulación de un robot manipulador?
Seleccione una:- Aa. theta_i y ai
- Bb. ai y alfa_i
- Cc. ai y di
- Dd. di y theta_i
34A la hora de generar matrices de rotación compuestas:
Seleccione una:- Aa. Si OUVW gira sobre su propio eje principal hay que premultiplicar
- Bb. Si OUVW gira respecto a OXYZ hay que premultiplicar
- Cc. Los dos sistemas tienen siempre que ser coincidentes inicialmente.
- Dd. Si OUVW gira respecto a OXYZ hay que postmultiplicar
35GDP, son las siglas de un método para …
Seleccione una:- Aa. Es un sistema de localización de robots que utiliza satélites
- Bb. Es un método de modelación sólidos, utilizado para modelar el mundo que rodea al robot
- Cd. Programación de robots, parecido al AML pero más sencillo.
- Dc. Es un tipo de robot comentado en clase, con menos articulaciones que el PUMA.
36Cuál de las siguientes características no es propia de lenguajes de nivel de robots?
Seleccione una:- Aa. Órdenes para usar los sensores.
- Bb. Permitir establecer/especificar el lugar de trabajo.
- Cc. Especificar la posición y describir acciones y movimientos.
- Dd. Comunicación entre robots.
37Indique qué tipos de lenguajes de robots se han estudiado en clase
Seleccione una:- Aa. GDP y AUTOPASS
- Bb. Orientados a robots y orientados a tareas
- Cc. Orientados a manipuladores y orientados a robots móviles
- Dd. De bajo nivel y de alto nivel
38GDP es:
Seleccione una:- Aa. Una forma de representar objetos en lenguajes a nivel de robots
- Bb. Un tipo de lenguaje de nivel de tarea
- Cc. Una forma de representar objetos en lenguajes de nivel de tarea
- Dd. Un tipo de lenguaje a nivel de robots
39La tabla de un robot denominada DH representa
Seleccione una:- Aa. la transformación de ejes fijos del laboratorio a ejes del efector final
- Bb. la transformación de ejes del efector final en ejes fijos del laboratorio
- Cc. los parámetros y articulaciones del robot
- Dd. los parámetros del robot que son fijos
40 Si OUVW está girado respecto a los ejes del sistema OXYZ
- APremultiplicar
- BPostmultiplicar
- CSustituye a la matriz de transformación actual
41Si el Sistema OUVW puede girar respecto a los ejes del Sistema OXYZ y respecto a su propio eje, y se realiza una rotación de OUVW respecto a sus propios ejes, la matriz de transformación …
Seleccione una:- Aa. postmultiplica a la matriz de transformación actual
- Bb. sustituye a la matriz de transformación actual
- Cc. premultiplica a la matriz de transformación actual
- Dd. no afecta a la matriz de rotación actual, sino sólo a la matriz de traslación, que se le cambia el signo
42Cuando un manipulador puede alcanzar una posición con infinitas diferentes configuraciones de sus articulaciones se dice que ...
Seleccione una:- Aa. hay una degeneración.
- Bb. hay una redundancia.
- Cc. tiene un grado de libertad menos.
- Dd. no tiene solución la cinemática inversa.
43¿Cuáles son lenguajes de robots?
Seleccione una:- Aa. AUTOPASS y GDP
- Bb. AML y GDP NO
- Cc. ACL y AUTOPASS
- Dd. ACL y GDP
44Indique qué tipos de lenguajes de robots se han estudiado en clase
Seleccione una:- Aa. Orientados a manipuladores y orientados a robots móviles
- Bb. GDP y AUTOPASS
- Cc. De bajo nivel y de alto nivel
- Dd. Orientados a robots y orientados a tareas
45Cuando un manipulador puede alcanzar una posición con varias configuraciones diferentes de sus articulaciones se dice que ...
Seleccione una:- Aa. hay una degeneración.
- Bb. hay una redundancia.
- Cc. no tiene solución la cinemática inversa.
- Dd. tiene un grado de libertad menos.
46Si nos encontramos en una chimenea de un volcán y necesitamos conocer nuestra orientación, ¿qué sensor sería el más apropiado
- AGiróscopo
- BBrújula
- CGPS
- DEncoders
47El método de detección de obstáculos basado en calcular el tiempo que un pulso u onda tarda en regresar en la misma dirección en la que se emitió tras rebotar sobre un objeto es
Seleccione una:- Aa. tiempo de vuelo
- Bb. triangulación
- Cc. frecuencia modulada
- Dd. desplazamiento de fase
48Las galgas de deformación miden\\\:
Seleccione una:- Aa. La deformación del sensor debido a una tensión o fuerza aplicada sobre el sensor o elemento al que se acopla.
- Bb. La deformación del sensor debido al voltaje producido en un puente de Wheatstone, es decir, deformación.
- Cc. La tensión que sufre la muñeca de un manipulador debido a una presión local sobre ella, medida mediante un puente de Wheatstone.
- Dd. La presión local que se ejerce en una zona del sensor, es decir, contacto.
49Queremos fabricar un robot manipulador y necesitamos poner unos sensores para que no colisione con objetos metálicos que tiene a su alrededor, qué tipo de sensores tendremos que utilizar?\\\:
Seleccione una:- Aa. Interruptor
- Bb. Palanca
- Cc. Inductivos
- Dd. De muñeca
50Para detectar la proximidad de un objeto que no es metálico debería utilizar un sensor de tipo,
Seleccione una:- Aa. de efecto Hall
- Bb. capacitivo
- Cc. de palanca
- Dd. inductivo
51EL circuito MC3479 es\\\:
Seleccione una:- ASensor de ultrasonidos
- BCircuito integrado para generar secuencia de pulsos de un motor de continua
- CRegulador de voltaje
- DCircuito integrado para generar secuencia de pulsos de un motor paso a paso
52La visión estereoscópica utiliza la técnica de
Seleccione una:- Aa. triangulación, donde la precisión aumenta al aumentar la distancia al objeto
- Bb. triangulación, donde la precisión disminuye al aumentar la distancia al objeto
- Cc. desplazamiento de fase, donde se mide la frecuencia de las ondas recibidas
- Dd. tiempo de vuelo, donde la imagen en color dá la mayor precisión
53Señale qué sensores son de contacto\\\:
Seleccione una:- Aa. inductivos y de presión
- Bb. de muñeca y de presión
- Cc. matriciales y de palanaca
- Dd. inductivos y capacitivos
54Los sensores ópticos de proximidad...
Seleccione una:- Aa. Posee un emisor LED y un fotodiodo de estado sólido como receptor.
- Bc. El cono emisor y el receptor intersectan en una zona alargada (volumen sensible).
- Cd. Son similares a los ultrasonidos, pero utilizan luz infrarroja.
- Db. Todas las afirmaciones anteriores son correctas.
55¿Cuál de las siguientes conjuntos sólo tiene sensores externos?
Seleccione una:- Aa. Interruptor, palanca, ópticos, inductivos
- Bb. Ultrasonidos, galgas de tensión, encoder, opticos
- Cc. Satélites, interruptor, palanca, ópticos
- Dd. Acelerómetro, Geomagnéticos, Interruptor, óptico
56Si el Sistema OUVW puede girar respecto a los ejes del Sistema OXYZ y respecto a su propio eje, y se realiza una rotación de OUVW respecto a los ejes fijos, la matriz de transformación …
Seleccione una:- Aa. postmultiplica a la matriz de transformación actual
- Bb. sustituye a la matriz de transformación actual
- Cc. premultiplica a la matriz de transformación actual
- Dd. no afecta a la matriz de rotación actual, sino sólo a la matriz de traslación, que se le cambia el signo
57¿ A qué tipo de sensores de posición pertenece el sistema LORAN?
Seleccione una:- Aa. Balizas
- Bb. Sistemas de Navegación Inercial (INS)
- Cc. Sistema de orientación global
- Dd. Odómetros
58El sensor CNY70 utilizado en las prácticas es,
Seleccione una:- Aa. Un sensor de próximidad basado en ultrasonidos
- Bb. Un sensor de proximidad basado en infrarrojos
- Cc. Un sensor de detección de obstáculos basado en infrarrojos
- Dd. Un sensor de detección de obstáculos basado en ultrasonidos
59Las técnicas de tiempo de vuelo para la detección de obstáculos...
Seleccione una:- Aa. están sujetas a la atenuación de la señal con la distancia o a la absorción de la señal con los objetos y al medio por el que la señal se propaga.
- Bc. requieren una circuitería muy sencilla y por tanto barata.
- Cd. son muy sensibles al ruido pero a nada más.
- Db. dependen tan sólo de la velocidad de propagación de la señal, la cual varía con el medio.
60El GPS dispone de tres segmentos, que son:
Seleccione una:- Aa. Terrestre, Espacial y de Control
- Bb. Usuario, Espacial y de Control
- Cd. Vehículos, Satélites y Control
- Dc. Terrestre, Orbital y de Control
61Indicar cual de estos tipos de sensores es incremental
Seleccione una:- Aa. Odómetro
- Bb. Visión artificial
- Cc. Altímetro
- Dd. GPS
62La operación en visión artificial de "realce" corresponde a:
Seleccione una:- Aa. Preprocesamiento
- Bb. Nivel Alto
- Cc. Segmentación
- Dd. Nivel Medio
63¿Cuántos tipos de segmentos forman el sistema GPS?
Seleccione una:- A2
- B3
- C4
- D6
64¿Cuál de las siguientes relaciones es correcta?
Seleccione una:- Aa. Sensores capacitivos - Sensores de fuerza y torsión
- Bb. Sensores de articulación y muñeca - Sensores de proximidad
- Cc. Sensores de tipo inductivo - Sensores de proximidad
- Dd. Sensores de Efecto Hall - Sensores de contacto
65Si queremos medir la luz en una habitación, podemos utilizar...
Seleccione una:- Aa. un transistor
- Bb. un diodo
- Cc. un termistor
- Dd. un LDR
66El chip MCP3008 utilizado en las prácticas está diseñado para,
Seleccione una:- Aa. enviar una señal al circuito de infrarrojos para que emitan
- Bb. Generar un valor proporcional a la tensión aplicada en sus canales de entrada
- Cc. provocar un movimiento de los motores al generar la señal PWM correspondiente
- Dd. Provocar un movimiento de los motores de continua
67Los ultrasonidos, cuando se utilizan normalmente para medir la distancia a los obstáculos, utilizan la técnica de,
Seleccione una:- Aa. Frecuencia modulada
- Bb. Tiempo vuelo
- Cc. Triangulación activa
- Dd. Triangulación pasiva
68Indicar cual de estos tipos de sensores es incremental
Seleccione una:- Aa. GPS
- Bb. Visión artificial
- Cc. Odómetro
- Dd. Altímetro
69En la representación de objetos mediante "Fronteras y bordes" la profundidad del arbol que se obtiene es de
Seleccione una:- Aa. Cinco
- Bd. Depende del número de vértices
- Cc. Cuatro
- Db. Depende del número de vértices, caras y aristas
70¿Cuántas articulaciones tiene el Robot Scorbot que se ha utilizado en una de las prácticas?
Seleccione una:- A3
- B4
- C5
- D6
71La operación en visión artificial de "realce" corresponde a:
Seleccione una:- Aa. Preprocesamiento
- Bb. Nivel Medio
- Cc. Nivel Alto
- Dd. Segmentación
72Señale la respuesta correcta\\\:
Seleccione una:- Aa. Las balizas pertenecen la la clasificación de los sensores incrementales
- Bc. Los sensores incrementales se dedican a medir la posición del robot independientemente de su posición anterior
- Cd. Los giróscopos son muy útiles cuando no existe un campo magnético
- Db. El acelerómetro piezo-resistivo mide el torque que sufre un péndulo
73Indique cual no es un método de planificación basado en mapas de carreteras
Seleccione una:- Aa. Grafos de visibilidad
- Bb. Grafos de vertices
- Cc. Red de caminos libres
- Dd. Diagramas de Voronoi
74El método de detección de obstáculos basado en calcular el tiempo que un pulso u onda tarda en regresar en la misma dirección en la que se emitió tras rebotar sobre un objeto es
Seleccione una:- Aa. triangulación
- Bb. frecuencia modulada
- Cc. tiempo de vuelo
- Dd. desplazamiento de fase
75¿Cuál de estos polinomios de interpolación es correcto?
Seleccione una:- Aa. 4-3-4
- Bb. 8
- Cc. 3-4-3
- Dd. 5-3-5
76Los ultrasonidos, cuando se utilizan normalmente para medir la distancia a los obstáculos, utilizan la técnica de,
Seleccione una:- Aa. Triangulación activa
- Bb. Triangulación pasiva
- Cc. Tiempo vuelo
- Dd. Frecuencia modulada
77En la interpolación de trayectorias, una interpolación con un solo segmento consta de:
Seleccione una:- Aa. 8 coeficientes.
- Bb. 20 coeficientes.
- Cc. 3 coeficientes.
- Dd. 5 coeficientes.
78El GPS dispone de tres segmentos, que son:
Seleccione una:- Aa. Terrestre, Espacial y de Control
- Bb. Terrestre, Orbital y de Control
- Cc. Vehículos, Satélites y Control
- Dd. Usuario, Espacial y de Control
79En la interpolación de trayectorias, una interpolación que necesita 20 coeficientes consta de:
Seleccione una:- Aa. 5 segmentos.
- Bb. 1 segmento.
- Cc. 7 segmentos.
- Dd. 3 segmentos.
80La planificación de caminos en robots se realiza en el espacio …
Seleccione una:- Aa. en el espacio algebraico, es decir, mediante curvas obtenidas utilizando polinomios
- Bd. de las variables de la articulación del robot
- Cb. en el espacio cartesiano
- Dc. en el espacio de la articulación del robot o en el espacio cartesiano
81¿Cuantas posiciones intermedias se pueden definir en la interpolación de trayectorias?
Seleccione una:- Aa. Dos, los puntos de despege y de asentamiento
- Bb. Ninguna, las posiciones son fijas
- Cc. Los que sean necesarios
- Dd. Cuatro, los puntos inicial, despege, asentamiento y final
82El método de planificación utilizando la descomposición rectangular es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas del espacio libre de forma exacta
- Bb. en celdas tamaño exacto
- Cc. en celdas del espacio libre de forma aproximada
- Dd. en celdas tamaño aproximado
83Seleccione la respuesta verdadera:
Seleccione una:- Aa. En la técnica de triangulación la precisión aumenta al aumentar la distancia al objeto
- Bb. En la tecnica de triangulación la precisión disminuye al aumentar la distancia al objeto
- Cc. En la técnica de tiempo de vuelo el ultrasonido es más preciso que el laser
- Dd. En la técnica de desplazamiento de fase se mide la diferencia de frecuencia de la onda emitida y recibida
84En la interpolación de trayectorias, una interpolación con tres segmentos y un punto extra por el que queremos que pase consta de:
Seleccione una:- Aa. 17 coeficientes.
- Bc. 20 coeficientes.
- Cb. 14 coeficientes.
- Dd. 15 coeficientes.
85La visión estereoscópica utiliza la técnica de
Seleccione una:- Aa. triangulación, donde la precisión aumenta al aumentar la distancia al objeto
- Bb. triangulación, donde la precisión disminuye al aumentar la distancia al objeto
- Cc. tiempo de vuelo, donde la imagen en color dá la mayor precisión
- Dd. desplazamiento de fase, donde se mide la frecuencia de las ondas recibidas
86La planificación de caminos en robots necesita …
Seleccione una:- Aa. especificacion del camino a realizar
- Bb. todas las respuestas mostradas
- Cc. las ligaduras dinámicas del robot
- Dd. las ligaduras o restricciones del camino
87El método de planificación utilizando la descomposición vertical es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas del espacio libre de forma aproximada
- Bb. en celdas tamaño aproximado
- Cc. en celdas del espacio libre de forma exacta
- Dd. en celdas tamaño exacto
88El método de planificación utilizando la descomposición trapezoidal es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas del espacio libre de forma exacta
- Bb. en celdas tamaño aproximado
- Cc. en celdas del espacio libre de forma aproximada
- Dd. en celdas tamaño exacto
89n la descomposición en celdas para la representación del mundo en robots móviles, se debe cumplir que:
Seleccione una:- Aa. Las celdas sean circulares, para poder ir en todas las direcciones.
- Bb. Las celdas sean grandes, para que quepa todo el móvil en ella.
- Cc. Las celdas tengan geometría simple, para calcular los caminos con facilidad.
- Dd. Las celdas sean pequeñas, para tener mucha precisión.
90El método de planificación mediante gradientes de potencias es un método basado en,
Seleccione una:- Aa. Mapas de carreteras
- Bb. Descomposición en celdas exactas
- Cc. Descomposición en celdas aproximadas
- Dd. Ningua de las respuestas anteriores
91La descomposición en celdas puede ser:
Seleccione una:- Aa. Exacta o por campos de potencial.
- Bb. Exacta o aproximada.
- Cc. Vertical o trapezoidal.
- Dd. Enrejado de celdas o quadtree.
92Los diagramas de Voronoi son un método para,
Seleccione una:- Aa. encontrar los estados correctos dentro del espacio de estados.
- Bb. planificación de caminos en robots móviles.
- Cc. realizar el algoritmo A*.
- Dd. planificación de caminos en robots manipuladores.
93l método de planificación mediante gradientes de potencias es un método,
Seleccione una:- Aa. de estimación de la dirección de avance del robot en cualquier punto del espacio
- Bb. de descomposición en celdas aproximadas donde se encuentran los gradientes de potencial que indican la dirección de avance
- Cc. de descomposición en celdas exactas donde se encuentran los gradientes de potencial que indican la dirección de avance
- Dd. de mapas de carreteras marcadas por las direcciones de avance
94¿Cuál de estos polinomios de interpolación no son correctos?
Seleccione una:- Aa. 7
- Bb. 3-4-3
- Cc. 3-5-3
- Dd. 4-3-4
95En los métodos de planificación de caminos en los que se engrosan los objetos, cual es la medida en que se engrosan:
Seleccione una:- Aa. El doble del radio del robot
- Bb. Una distancia de seguridad [distancia permitida de un robot al obstáculo]
- Cc. La suma del radio del robot y una distancia de seguridad
- Dd. Radio de robot
96En la interpolación de trayectorias, una interpolación que necesita 20 coeficientes consta de:
Seleccione una:- Aa. 1 segmento.
- Bb. 7 segmentos.
- Cc. 3 segmentos.
- Dd. 5 segmentos.
97La descomposición en celdas exactas hace referencia a:
Seleccione una:- Aa. Descompone el espacio libre en celdas y el ocupado tambien, pero todas de forma exacta
- Bb. Descomponen todo el espacio libre en celdas
- Cc. Todas tienen lamisma forma
- Dd. Todas son iguales
98La aplicación del filtro de la mediana es recomendable cuando se tienen imágenes,
Seleccione una:- Aa. con mala iluminación
- Bb. con iluminación transversal
- Cc. con ruido gaussiano
- Dd. con ruido de tipo sal y pimienta
99Los motores paso a paso...
Seleccione una:- Aa. ninguna de las demás respuestas
- Bb. son motores muy potentes que necesitan engranajes que reduzcan su alta velocidad para adaptarla a las necesidades de su uso.
- Cc. tienen como característica principal es el hecho de que se puede moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique.
- Dd. son motores eléctricos de corriente alterna.
100El método de planificación utilizando la descomposición vertical es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas del espacio libre de forma aproximada
- Bb. en celdas tamaño exacto
- Cc. en celdas del espacio libre de forma exacta
- Dd. en celdas tamaño aproximado
101¿Cuál de estos polinomios de interpolación es correcto?
Seleccione una:- Aa. 4-3-4
- Bc. 5-3-5
- Cd. 3-4-3
- Db. 8
102Los circuitos de ultrasonidos, utilizados en clase, resonaban a una frecuencia de entrada de
Seleccione una:- Aa. 100 KHz
- Bb. da igual la frecuencia
- Cc. 24 KHz
- Dd. 50 KHz
103En la descomposición en celdas para la representación del mundo en robots móviles, se debe cumplir que:
Seleccione una:- Aa. Las celdas tengan geometría simple, para calcular los caminos con facilidad.
- Bb. Las celdas sean pequeñas, para tener mucha precisión.
- Cc. Las celdas sean grandes, para que quepa todo el móvil en ella.
- Dd. Las celdas sean circulares, para poder ir en todas las direcciones.
104a señal t1 de la figura sirve para
Seleccione una:
a. detectar la oscilación del piezoelectrico
b. evitar la detección de objetos lejanos o debidos a ecos
c. detectar el objeto
d. evitar la detección debido a la resonancia del piezoelectrico
- Aa. detectar la oscilación del piezoelectrico
- Bb. evitar la detección de objetos lejanos o debidos a ecos
- Cc. detectar el objeto
- Dd. evitar la detección debido a la resonancia del piezoelectrico
105La planificación de caminos en robots se encarga de obtener,
Seleccione una:- Aa. la curva geométrica que puede utilizarse para obtener los puntos de consigna para el control del robot
- Bb. el mapas de carreteras del robot
- Cc. el dibujo de los caminos posibles por los que se puede mover el robot en el mapa.
- Dd. la descomposición en celdas
106¿Cuál de las siguientes afirmaciones es cierta?
Seleccione una:- Aa. Los sensores incrementales corrigen los errores absolutos
- Bc. La baliza es un tipo de sensor incremental
- Cd. El encoder es un tipo de sensor incremental
- Db. Los sensores de movimiento son distintos dependiendo si el robot es manipulador o es un robot móvil
107Los sensores internos se clasifican en\\\:
Seleccione una:- Aa. Incrementales y balizas
- Bb. Tiempo de vuelo y diferencia de fase
- Cc. Proximidad, contacto y deteccion de obstaculos
- Dd. De posicion y de medida de variables
108El método de planificación utilizando la descomposición trapezoidal es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas tamaño exacto
- Bc. en celdas tamaño aproximado
- Cd. en celdas del espacio libre de forma aproximada
- Db. en celdas del espacio libre de forma exacta
109El método de planificación utilizando la descomposición rectangular es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas del espacio libre de forma exacta
- Bb. en celdas del espacio libre de forma aproximada
- Cc. en celdas tamaño aproximado
- Dd. en celdas tamaño exacto
110Indique cual no es un método de planificación basado en mapas de carreteras
Seleccione una:- Aa. Grafos de visibilidad
- Bb. Red de caminos libres
- Cc. Grafos de vertices
- Dd. Diagramas de Voronoi
111La navegación es más apropiada en un robot como:
Seleccione una:- Aa. Drone
- Bb. Scorbot
- Cc. Stanford
- Dd. PUMA
112Cuando un coche derrapa en una curva, el desplazamiento correspondiente al derrape se realiza en la dirección de ...
Seleccione una:- Aa. del roll del vehículo
- Bb. la dirección de avance del vehículo
- Cc. de la guiñada
- Dd. el pitch
113En un robot con un modelo de tracción diferencial, señale qué expresión es incorrecta:
Seleccione una:- Aa. Es fácil de manejar
- Bb. Tiene mucha precisión cuando nos movemos en líneas rectas
- Cc. Su maniobrabilidad es muy alta
- Dd. El radio de giro del robot puede ser cero
114El método de planificación utilizando la descomposición trapezoidal es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas del espacio libre de forma exacta
- Bb. en celdas tamaño aproximado
- C. en celdas tamaño exacto
- Dd. en celdas del espacio libre de forma aproximada
115Indique qué es el PITCH en un vehículo
Seleccione una:- Aa. El rumbo
- Bb. La guiñada
- Cc. El alabeo
- Dd. El cabeceo
116En un robot de patas, un modo de caminar contínuo se caracteriza porque …
Seleccione una:- Aa. el cuerpo permanece inmóvil, pero las patas realizan sus transferencias de modo contínuo.
- Bb. El cuerpo permanece inmóvil mientras las patas realizan su transferencia.
- Cc. existe un movimiento constante del cuerpo mientras se mueven sus patas.
- Dd. Las patas se mueven de forma cíclica.
117El punto respecto al que gira un robot móvil cuando realiza una curva se llama:
Seleccione una:- Aa. Punto de rotación
- Bb. Centro del radio de rotación
- Cc. Centro instantáneo de giro
- Dd. Centro instantáneo de rotación
118Indique qué número de patas de las señaladas es el modelo más estable en estático y en dinámico:
Seleccione una:- Aa. Una pata
- Bb. dos patas
- Cc. cuatro patas
- Dd. seis patas
119Indique qué es el ROLL en un vehículo
Seleccione una:- Aa. El cabeceo
- Bb. El alabeo
- Cc. La guiñada
- Dd. El rumbo
120Cuando un coche derrapa en una curva, el desplazamiento correspondiente al derrape se realiza en la dirección de ...
Seleccione una:- Aa. del roll del vehículo
- Bb. de la guiñada
- Cc. la dirección de avance del vehículo
- Dd. el pitch
121Indique qué es el ROLL en un vehículo
Seleccione una:- Aa. La guiñada
- Bb. El alabeo
- Cc. El cabeceo
- Dd. El rumbo
122En un robot de patas, un modo de caminar contínuo se caracteriza porque …
Seleccione una:- Aa. Las patas se mueven de forma cíclica.
- Bb. existe un movimiento constante del cuerpo mientras se mueven sus patas.
- Cc. el cuerpo permanece inmóvil, pero las patas realizan sus transferencias de modo contínuo.
- Dd. El cuerpo permanece inmóvil mientras las patas realizan su transferencia.
123El método de planificación utilizando la descomposición vertical es un método de descomposición…
Seleccione una:- Aa. en celdas del espacio libre de forma aproximada
- Bb. en celdas del espacio libre de forma exacta
- Cc. en celdas tamaño aproximado
- Dd. en celdas tamaño exacto
124Indique cual no es un método de esquiva de obstáculo de los que se han estudiado en la asignatura.
Seleccione una:- Aa. Camino alternativo
b - B. Método de la hormiga
- Cc. Método de navegación
- Dd. Campo de potenciales
- Aa. Camino alternativo
125La estabilidad estática en un robot de seis patas se garantiza cuando…
Seleccione una:- Aa. tiene siempre al menos tres patas en el suelo
- Bb. tiene siempre al menos cuatro patas en el suelo
- Cc. Tiene todas sus patas apoyadas en el suelo.
- Dd. tiene un modo de caminar periódico.
126Un mapa de voronoi es:
Seleccione una:- Aa. Mapa de celdas
- Bb. Un mapa características
- Cc. Mapa geométrico
- Dd. Mapa topológico
127Indique cual no es un método de planificación basado en mapas de carreteras
Seleccione una:- Aa. Grafos de visibilidad
- Bb. Red de caminos libres
- Cc. Diagramas de Voronoi
- Dd. Grafos de vertices
128Los diagramas de Voronoi son un método para,
Seleccione una:- Aa. realizar el algoritmo A*.
- Bb. encontrar los estados correctos dentro del espacio de estados.
- Cc. planificación de caminos en robots manipuladores.
- Dd. planificación de caminos en robots móviles.
129En un triciclo, cuantos elementos de control tenemos:
Seleccione una:- Aa. Uno, el ángulo de giro de la rueda guía.
- Bb. Depende de la utilización del triciclo.
- Cc. Tres, el ángulo de giro de la rueda guía y la velocidad de las dos ruedas tractoras
- Dd. Dos, el ángulo de giro de la rueda guía y la velocidad de las ruedas tractoras
130Si queremos girar a la izquierda en un robot con ruedas diferenciales …
Seleccione una:- Aa. Se mueve la rueda derecha hacia atrás y la derecha hacia delante
- Bb. Se aumenta la velocidad de la rueda derecha frente a la izquierda
- Cc. Se para la rueda derecha y sólo se mueve la izquierda
- Dd. Se aumenta la velocidad de la rueda izquierda frente a la derecha
131La navegación es más apropiada en un robot como:
Seleccione una:- Aa. Drone
- Bb. PUMA
- Cc. Scorbot
- Dd. Stanford
132Indique qué es el PITCH en un vehículo
Seleccione una:- Aa. El cabeceo
- Bb. El rumbo
- Cc. El alabeo
- Dd. La guiñada
Informationen
- Beschreibung
- Grado Superior Robótica Quiz am Examen_TEMA3, erstellt von Alonso Manuel am 16/03/2021.
- Autor
- Alonso Manuel
- Sprache
- English
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