Fichas
TEMA 5
Fichas del conjunto (14)
- 1Medida de ultrasonidosEl sensor proporciona una medida de distancia sin contacto, que puede cubrir hasta 5mm con precisiones de 0,5mm a 25mm
Salidas: analógica, digital o comunicacion serie - 2Funcionamiento de la medida de ultrasonidosSe basa en enviar un pulso de sonido de alta frecuencia y esperar su eco. Dos tipos de sensores: ToF y Efecto Doppler (diferencia de frecuencia)
- 3ToF (Time of Flight)Miden el tiempo que tarda la onda de sonido en llegar al eco.
Requieren un emisor y receptor de ultrasonidos. La frecuencia máxima suele ser baja (5-20Hz). Zona muerta delante del sensor causando que la distancia minima que mide el sensor sea de 5mm a 30mm. - 4Gráfica de haz de detecciónPara evaluar y comparar la capacidad de detección. La gráfica da una idea de la apertura en grados y distancias cubiertas.
La forma del haz suele ser cónica, pero la detección depende de varios factores: del objeto (tamaño, forma, etc) y de la temp y humedad del aire. - 5Modos de funcionamiento según disparoCon disparo: El sensor espera la orden de disparo (trigger) para realizar la medición
Continuo: El sensor toma medidas una tras otra proporcionando constantemente señal de medida.
Para que dos sensores no interfieran entre si, lo mejor es usar sensores con disparo. - 6Medida por luz IR y LASEREl sensor tiene un emisor que envía un haz de luz (luz infrarroja IR o LASER) y un receptor que espera el haz reflejado en un objeto para analizarlo.
No son adecuados para exteriores porque la luz del Sol confunde al sensor, pero para interiores la calidad-precio es muy buena. - 7Métodos para obtener la distanciaToF: similar a ultrasonidos pero con pulsos LASER.
Triangulación: mide el ángulo con que un haz de luz se refleja en el objeto a detectar.
Comparación de fase: mide diferencia de fase. - 8Medida por ToFMide diferencia de tiempo desde la emisión del pulso de luz hasta su vuelta al sensor. Distancia = CM·t/2
Para exactitud y precisión buenas se envian pulsos muy rápidos con pocos fotones y procesador rápido.
Medidas desde 4 hasta 40m - 9Medida por triangulaciónBuena para distancias pequeñas (hasta 0,5m a 1m). Usa un receptor de tipo PSD o CMOS. Método sencillo y económico.
Se usa con lentes para enfocar el haz y conseguir buena resolución. - 10Inconvenientes medida por triangulación- Lentes sucias = medidas erróneas
- No buenas medidas con objetos muy reflexivos (espejos)
- Según la carcasa, no se puede medir la distancia a un objeto muy cercano
- Medidas falsas si superficies con º de reflexión muy diferentes.
- La luz solar intensa afecta a la medida. - 11Sensores PSD (Position Sensitive Detector)Sensor óptico capaz de medir la posición de un punto de luz que incide sobre su superficie. Hay PSD lineales (punto de luz en una linea) y PSD 2D (punto de luz en un plano). Rápidos y diferentes a los sensores de imagen
- 12Sensores CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor)Lineas o matrices de celdas basadas en transistores MOS, que miden la intensidad de la luz que recibe la celda. Requiere procesador para leer y interpretar info. El procesador analiza imagen y busca posi del punto de luz del haz recibido. Más exactitud, repetitividad y rapidez que PSD, dependen menos de la temp y son mas caros.
- 13Triangulación discreta con 2PD (2 Divided Photo-Diode)Detectan si la posición de un objeto supera o no un umbral dentro del posible rango de medida. Usado para detectores de presencia ópticos (no mide distancia).
2PD consiste en dos fotodiodos juntos, uno detecta objeto cerca de umbral y el otro lejos.
Más sencillos y baratos que PSD y CMOS - 14Medición por diferencia de fase (Phase Shift)Se aplica con haces LASER puntuales y sensores CMOS. Resoluciones altas (0,1mm) y distancias grandes (30-100m).
1º Envía un haz de luz a una frecuencia. 2º El haz reflejado se compara con la frecuencia del emisor. 3º Se calcula la distancia con la diferencia de fase y 4º la operación se repite con otras freq.
Información
- Descripción
- Ingeniería Robótica Sensores e Instrumentación Fichas sobre TEMA 5, creado por Elena Lorite2 el 25/05/2022.
- Creado por
- Elena Lorite2
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