Fichas
Tema 4
Fichas del conjunto (21)
- 1Lenguajes de programaciónLenguajes del IEC 61131-3:
- Lista de instrucciones (IL o AWL)
- Diagrama de contactos (LD o LADDER)
- Diagrama de bloques funcionales (FBD)
- Texto estructurado (ST)
- Diagrama secuencial de funciones (SFC o GRAFCET) - 2Intro - Lista de instrucciones (IL o AWL)Lenguaje de bajo nivel, muy parecido a ensamblador, y facilmente traducible al lenguaje nativo de la CPU del PLC. Es dificil de aprender y usar con eficiencia, por lo que se usa menos que otros lenguajes. No es recomendable para no expertos en programación.
- 3Intro - Diagrama de contactos (LD o LADDER)Primer lenguaje propio del PLC, el más usado de todos. Un programa se representa gráficamente como un circuito eléctrico de contactos y relés. Muy sencillo ver la lógica de un programa, pero difícil implementar programas complejos. Es recomendable a operarios formados en electricidad o electrotecnia.
- 4Intro - Diagrama de bloques funcionales (FBD)Un programa se representa gráficamente como un diagrama de bloques conectados. Es fácil de aprender y programar, aunque hay que dedicar más tiempo a especificar programas que con otros lenguajes.
- 5Intro - Texto estructurado (ST)Lenguaje derivado de Pascal y Basic. Se especifican programas con sentencias de alto nivel escritas. Es recomendable para expertos en programación, pues se espeficican programas de formas muy rápida y compacta.
- 6Intro - Diagrama secuencial de funciones (SFC o GRAFCET)Se implementan programas con diagramas derivados de las redes de Petri. Los elementos son:
- Etapas. Cuadros que representan un conjunto de operaciones que se realiza durante un tiempo.
- Transiciones. Barras horizontales que representan el paso de unas etapas a otras.
- Lineas de conexión entre etapas y transiciones. - 7Descripción del Diagrama de contactosEntre dos lineas verticales, que simulan las lineas de alimentación de circuito eléctrico, se crean líneas horizontales (redes) que contienen funciones lógicas.
- 8Elementos básicos de LDLas redes tienen dos elementos básicos:
- Uno o varios contactos (entradas)
- Una bobina de relé (salida).
Los contactos/bobinas se asocian a variables, y pueden ser normales o invertidas. Las variables de salida también pueden usarse como entradas. - 9Operaciones lógicas con LDLos contactos en serie representan multiplicaciones lógicas. Los contactos en paralelo representan sumas lógicas. Se pueden hacer circuitos lógicos secuenciales usando las salidas de las bobinas en los contactos (como entradas).
- 10Bloques de funciones en LDUsando bloques de funciones se pueden simplificar muchos los programas. Se diferencian dos tipos:
- Temporizadores: TON, TOF, TP.
- Contadores: CTU (Count Up), CTD (Count Down), CTUD. - 11Señales adicionalesEn LD y en FBD los bloques tienen dos señales adicionales:
- EN (Enable): Entrada booleana de habilitación.
- ENO (Enable Out): Salida booleana que indica que el bloque ha finalizado correctamente. - 12Orden de ejecución de LD1. Las redes se ejecutan de arriba a abajo.
2. Cada red se ejecuta al completo, determinando sus salidas, antes de pasar a la siguiente red.
3. Los bloques de funciones sólo se ejecutan si tienen todas las entradas.
4. Se puede alterar el flujo de ejecución con órdenes de salto (no recomendable). - 13Elementos especiales de LD- Salto a etiqueta: el programa sigue la ejecución desde la etiqueta indicada.
- Etiqueta: destino de un salto.
- Retorno anticipado (return). - 14Descripción de FBDLas secciones se implementan como diagramas de bloques interconectados con enlaces o variables. Hay 3 tipos de bloques:
- Funciones elementales (EF): operaciones sin estado interno.
- Boques funcionales elementales (EFB): con estado interno.
- Bloques funcionales derivados: definidos por el usuario. - 15EF, EFB y DFBPara usar los EFB y DFB, que son tipos de datos, es necesario crear instancias de los mismos. En cambio, con las EF no es necesario crear instancias para usarlas en cualquier parte del programa.
En FBD también están las señales EN y ENO, pero están ocultas por defecto, no son muy útiles. - 16Bloques especiales en FBDBloques de detección de flancos:
- RE, FE (tipo EF). Detectan los cambios en una variable tipo EBOOL, dependiendo de su bit anterior.
- R_TRIG, F_TRIG (tipo EFB). Detectan automáticamente los cambios de una variable tipo BOOL o EBOOL.
También están los elementos de salto de LD. - 17Generalidades de STLenguaje parecido a Pascal o Basic. Una sección es un programa estructurado con una lista de sentencias con:
- Expresiones de evaluación y asignación de variables.
- Instrucciones de control del flujo del programa.
- Llamadas a funciones y subrutinas.
Cada sentencia debe acabar en ; . - 18Operadores básicos con ST- Comparación: <, >, =, <=, >=, < >
- Lógicos: AND (&), OR, XOR, NOT
- Aritméticos: +, -, *, /, % (resto), ** (pow)
- Paréntesis para forzar el orden de evaluación ( )
- Llamadas a funciones elementales (IF...THEN...ELSE....END_IF) - 19Saltos en STLas instrucciones de saltos son:
- JMP etiqueta: salto a una etiqueta.
- RETURN: retorno anticipado.
- EXIT: forzar salida de un bloque de función o subrutina. - 20Llamadas a funcionesSe puede llamar usando todos los nombres de los parámetros sin ningún orden, solo especificando las entradas en orden, u obviando ciertos parámetros.
- 21Archivos en STAlgunos PLC permiten acceder a archivos de la memoria FLASH. Estas operaciones no son bloqueantes.
Información
- Descripción
- Ingeniería Robótica Automatización Fichas sobre Tema 4, creado por Elena Lorite2 el 06/01/2023.
- Creado por
- Elena Lorite2 · ene 2023
- Actualizado
- 6 ene 2023
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