Cinemática y dinámica del robot: Jacobiano y fuerzas

Parámetros y posición inicial del robot (por coordenadas)

Parámetros físicos del robot

Vectores de posición

t1=b1; t2=b2; t3=b3; t4=b4; t5=b5; t6=b6;

Definición de Jacobiano: xt1: t1-t6; yt1: t1-t6; zt1: t1-t6

Matriz de rotación en el espacio: alpha, betta, gamma

Define vector desplazamiento:

Determinar la matriz de rotación en cada punto: Mediante parámetro iterativo (t)

po=[x;y;z];

pox=[x,y,z];

an=[aa,bb,cc];

d=norm(po); vn=po/d

Análisis de velocidades

Análisis de aceleraciones

Desarrollo de Jacobianos para cada uno de los actuadores

Luego:

Fuerzas aplicadas en los actuadores (Tao)

Fuerza en cada actuador evaluada de forma independiente

tau"n"(i)=tau("n")/50;

Fmax, Fmin en actuadores:

Fmax: 4,968N