PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

1. REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS

   • Tradicionalmente los requerimientos generales que se han establecido para un sistema de programación de robots son los siguientes:
     • Entorno de Programación
       • Es de gran importancia para conseguir un aumento de productividad, contar con un entorno de programación adecuado a las necesidades.
         • Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido de que en todo momento existe una interacción con el entorno, tratándose de un proceso continuo de prueba y error. Esta es la principal causa que lleva a que las mayoría de los sistemas de programación de robots sean de tipo interpretado, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento
     • Modelado del Entorno
       • El modelo del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona. Normalmente este modelo se limita a características geométricas: posición y orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.
         • Para definir la posición y orientación de los objetos del modelo, lo más frecuente es asignar a cada objeto un sistema de referencia, de manera que la posición y orientación de este sistema referidos a un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, definen de manera única las del objeto.
     • Tipos de Datos
       • Un sistema de programación de robots cuenta con datos convencionales (enteros, reales, etc) y con otros destinados a definir las operaciones de interacción con el entorno, como por ejemplo, los que especifican la posición y orientación de los puntos y objetos a los que debe acceder el robot.
         • Utilizando coordenadas articulares o del robot: se usa una n-upla (q1………..qn), donde n es el número de grados de libertad del robot, que indica los valores articulares que debe tomar el robot para posicionar y orientar su extremo como el objeto en cuestión.
     • Manejo de Entradas-Salidas
       • La comunicación del robot con otras máquinas o procesos que operan con él, es fundamental para conseguir su integración y sincronización en los procesos de fabricación. Esta comunicación se consigue en el nivel más sencillo, a través de señales binarias de entrada y salida. Mediante ellas el robot puede decidir comenzar una determinada acción o indicar a un dispositivo externo que comience la suya.
         • Para el manejo de las salidas binarias el robot posee instrucciones de activación o desactivación de las mismas. En cuanto a las entradas, el robot tiene la capacidad de leerlas y controlar el flujo del programa en función de su valor, como esperas o saltos condicionados.
     • Control del Movimiento del Robot
       • Un método de programación de robots debe incluir la posibilidad de especificar el movimiento del robot. Además del punto de destino, puede ser necesario especificar el tipo de trayectoria espacial que debe ser realizada, la velocidad media de recorrido o la precisión con que se debe alcanzar el punto de destino.
         • Las trayectorias de un robot pueden ser punto a punto, coordinadas o trayectoria continua, este último caso incluye la línea recta, interpolación circular y otras.
     • Control del flujo de ejecución del programa
       • Al igual que en cualquier lenguaje de programación de propósito general, un lenguaje de programación de robots permite al programador especificar de alguna manera un flujo de ejecución de operaciones. Se emplean para ello las estructuras habituales de bucles (for, repeat, while, etc). También es importante la capacidad de procesamiento en paralelo, tanto para el control de varios robots trabajando conjuntamente bajo las órdenes de un solo programa, como para el control de un único robot en una celda de trabajo cuyos equipos se encuentran igualmente bajo el control del programa del robot.