Controle Linear Contínuo e Discreto

Controle Linear Contínuo e Discreto

1. Lugar das Raízes

   • Desenhar LDR
     • Ponto de teste nos intervalos
     • Eq característica
     • Assíndotas
       • Numero
       • Angulo
       • cruzamento eixo real
       • Interceptação eixo real
       • Interceptação eixo imág.
       • Angulo de Partida
     • Desenhar polos e zeros no plano s
   • Compensação de sistemas
   • LDR de compensadores PID

2. Básico

   • Teorema do valor final
   • Teorela do valor inicial
   • Critério de Estabilidade de Routh
   • Linearização de função por Taylor
   • Establidade BIBO
   • Função própria, imprópria e estritamente p.
   • Transformada de La Place
   • Tranformada inversa
   • Resposta sistemas 1ª ordem
   • Função Transferencia
     • Malha Aberta
     • Malha Fechada
     • Ramo Direto
     • 1ª e 2ª ordem
   • Ganho estático
   • polos dominantes
   • Resposta sistemas 2ª ordem
     • Não- amortecido
     • Subamortecido
     • Superamortecido
   • Erro estacionário
   • Ações de Controle
     • P
     • PD
     • PI
     • PID
   • Diagrama de Blocos

3. Discreto

   • FT discreta
   • polos e zeros
   • Eq à diferença
   • Sequencias fechadas
   • Propriedades Transformada Z
     • Atraso no tempo
     • Avanço no tempo
     • multiplicação
   • Transfomada Z
   • Inversa Transformada Z
   • Teorema valor final
   • Teorema valor inicial
   • ZOH ou Amostrador
   • Malha Fechada
   • Ganho estático e erro em regime
   • Malha fechada sistema continuo amostrado
   • Critério de Jury
   • Relação planos s e Z
   • Aproximações Numericas para s
     • Backward
     • Foward (Euler)
   • Establilidade assintótica
   • Compensador discreto

4. Espaço de Estados

   • Eq. espaço de estados
   • Eq. Característica
   • Função de transferência
   • Polos da FT
   • Representação no E.E.
   • Diagrama de Blocos
   • Controlabilidade e Observabilidade
   • Posto de matriz
   • Sist. Estabilizável
   • Realimentação de estados
   • Projeto de ganho com polos desejados
   • Ganho em regime

5. Domínio da Frequência

   • Ganho e Fase
   • Resposta em Frequencia
   • Diagrama de Bode
     • Fator de Ganho
     • Fator integral ou diferencial
     • Fator de 1ª ordem e de 2ª ordem
   • Estabilidade Relativa
     • Fase mínima
     • Fase não-mínima
     • Margem de Ganho
     • Margem de Fase
   • Critério de Nyquist