Sem título

DIAGRAMA DE FLUJO CARRITO ENFERMERO

ENERGIZAR EL SISTEMA

INICIALIZAR VARIABLES,COMUNICACION BLUETOOTH,SENSOR MPU 6050,SENSOR INFRARROJO

ENVIAR PWM A LOS MOTORES

INICIO DE LAZO

RECIBIR COMANDOS POR BLUETOOTH

CON LA TRAYECTORIA (ANTES, EL DOCTOR CARGA DE MEDICINAS AL CARRITO)

DEJA LOS MEDICAMENTOS, RECIVE UNA SEÑAL DE RETORNO MEDIANTE UN PULSADOR

NO

SI

GIRO DE 90 GRADOS

(CADA CONSULTORIO TIENE UN NUMERO DEFINIDO DE SEÑALES UBICADAS EN EL PISO)

ENCIENDE LOS PWM

EL CONTADOR (DETECCION DE FONDO NEGRO POR INFRARROJO) ES COMPARADO CON EL NUMERO RECIBIDO POR BLUETOOTH

SON IGUALES ?

SI

NO

LLEGA A LA EMFERMERIA(1,2,3) APAGA EL PWM DE LOS MOTORES

RETORNO

DETECCION DE FONDO NEGRO POR INFRARROJO

HAY FONDO NEGRO?

GIRO DE 90 GRADOS ​​​​​​

LLEGA AL PUNTO DE PARTIDA( APAGA EL PWM DE LOS MOTORES)

SI

NO

RETORNO

ESPERA

ESPERA