Sensores

Sensores

1. Un sensor es un dispositivo eléctronico y mecánico que convierte magnitudes físicas en valores medible de dicha magnitud, existe tres fases

   • ahí dos tipos de sensores
     • Sensor interno
       • Sensor integrado en la propia estructura mecánica del robot, que dan información del estado del robot
         • Sensores internos
           • Son Analogicos y digitales, las cuales pueden verse los pontenciómetros, resolver, sincro, LVDT, inductosyn, encoders
             • Potenciómetros
               • Se usa para la determinacion de desplaxamiento lineales o algulares eltronicamente se cumple la relación... se puede medir y deponer de un sistema de calibrado de manera que por cada potencial se obtenga proporcionalmente una distacia de desplazamiento
               • Enconders
                 • de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas rodialmente y equidistantes entre sí, de un sistema de ilumuiación y de un elemento fotorreceptor
                 • Resolvers
                   • Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora y dos bobinas fijas situadas a su alrededor.L abobina movil excitada con tencion vSen y girada un ámgulo induce en las bobinas fijas las tensiones
                   • Sincros
                     • La bobina que hace funcion de primario o toroe se encunetra solidaria al eje de giro. el secundario esta formado por tres bobinas dijadas colocadas alrededor del primario en forma de estrell a y desfasadas entre si 1200° al rotor se le aplica una señal senoidal y se genera en cada una de las bobinas fijas un voltaje inducido con un desfase entre ellos de 120°
                     • LVDT
                       • es un trasformador diferencial de variacion lineal, que consta de un nucleo de material ferromagnetico unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios haciendo que varie la inductancia entre ellos.
     • Sensor externo
       • Dan información del entorno del robot, alcance, proximidad, contacto, fuerza
         • Sensores externos
           • Inductivos
             • Modificacion de un campo magnetico por presencia de pbjetos metalicos consiste en una bobina situada junto a un iman permanente en condicion estatica no hay ninguna mivimiento en las lineas de flujo y no se induce ninguna corrinete en la bobbina
             • efecto hall
               • Madificacion de un campo magnetico por presencia de objetos metalicos el efecto hall relaciona la tencion entre dos puntos de un material conductor o semiconductos on un campo magnetico a travez de un material
               • Capacitivos
                 • Modificacion de la capacidad de un condensador por presencia dde objetos solidos el elemento sensor es un condesador constituido por un electrodo sensible y un eletrodo de referencia separados por un dielectrico una cavidad de aire seco para aislar y un cojunto de circuitos electronicos
                 • Ultrasonico
                   • las ondas ultrasonicas tienen la capacidad de que cuando viajan por cualquie medio son reflejadas sin encuentran en su camino una discontinuidad o algun elemento extraño la reflexion de la onda es debida a la diferencia de empedancia acusticas entre el medio y el objeto. El tiempo de espera entre el envio de la opnda
                   • Proximidad
                     • este sensor define por medio de conos de luz que cuando enfocando la fuente y al dectectar en el mismo pplano intersectan en un volumen largo definen el campo de operacion del sensor puesto que una superficie reflectora que intersecta ese volumen se ilumuna por la fuente y es vista simultaneamente por el receptor
     • Sensores de contacto
       • Son aquellos que obtienen informacion asociada con el contacto entre la mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo
         • Binario
           • Microinterruptoe en la mano que es utul para saber si una pieza esta entre los dedos
           • Analogicos
             • Este esta construido por una varilla accionada por un resorte mecanicamente enlazada con un eje giratorio de tal manera que el desplazamiento de la varilla debida a una fuerza lateral de llugar a una rotacion preporcional al ejej
             • muñeca
               • Se coloca entre la extremidad de l brazo del robot y el efecto extermo, estan construidas por galgas de deformacion que miden las pequelas deformaciones causadas en la sujeccion de la muñeca por efecto de fuerzas exteriores
   • un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor y muestra en su salida una señal eléctrica dependiente del valor de la variable física
   • La señal eléctrica es modificada por un sistema de acondicimineto de señal, cuya salida es un voltaje
   • El sensor dispone de una circuitería que trasforma o amplifica la tensión de salida, la cúal pasa a un conversador a/d

2. Descriptores estáticos de un sensor

   • Los descriptores estáticos definen el comportamiento en régimen permanente del sensor
     • Rango
       • Ecxactitud
         • petitividad
           • Reproducibilidad
             • Resolución
               • Error
                 • No linealidades
                   • Sensibilidad
                     • Reuido

3. Descriptores dinámicos de un sensor

   • Tiempo de retardo
     • Tiempo de subida
       • Tiempo de pico
         • Tiempo de sobreoscilación
           • Tiempo de establecimiento