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Sensores QTR (línea)

• este Sensor esta pensado para usar como sensor de línea, pero puede ser usado como sensor de uso general o como sensor reflectancia, este modulo es un portador de ocho (8) pares de emisor y recibidores, (fototransistor) de IR uniformemente espaciados en 9,525mm.

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• sensores QTR
• por:
• Zully Fernanda Rodriguez Bayona
• Paula Garcia Arrieta
• Jimenes Mosquera Shaira Nicol
• Jennifer Ortiz Rodriguez
• Politecnico Sede A
• robotica
• 2020

Sensores QRT (línea)

• El sensor de reflectancia de QTR-8A está pensado como sensor de línea, pero puede ser usado como sensor de proximidad de uso general, o como sensor de reflectancia. El módulo es un portador de ocho pares emisores y recibidores (fototransistor) de IR uniformemente espaciados en 9,525 mm
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Cada parte del sensor QTR

• Los pequeños rectangulitos negros son un conjunto de emisor de infrarrojo y receptor, que emiten un haz contra el suelo y detectan el brillo (o capacidad reflectiva) que tiene éste. Utilizando esta medición y los algoritmos correspondientes en el programa de manejo, el robot puede desplazarse con precisión sobre una línea trazada en el suelo. Los sensores vienen en pares porque va uno de cada lado de la línea guía a seguir.
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sus descripciones

• El sensor para siguelíneas de alta velocidad, en lugar de tener dos sensores (uno a cada lado de la línea) lleva una hilera de 8 (cuatro a cada lado). Esto permite que el robot siga la línea a gran velocidad y con un andar de regulación sobre la línea menos abrupto que cuando trabaja con dos únicos sensores.
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• El resistor es para cambiar si se quiere una salida analógica o una salida de pulso (midiendo la longitud del pulso se sabe cuánto está reflejando el sensor, en el caso de que la salida sea analógica, hay que utilizar un convertidor A/D = analógico a digital).
• La medición de longitud de pulsos es una opción recomendable, ya que se puede hacer por software o utilizando módulos internos del microcontrolador que son específicos para medir longitud de pulsos. Por esta razón los LED's no están alimentados todo el tiempo.

imágenes explicativas

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• Legenda: aquí se puede observar las salidas de los sensores y donde introducir sus partes

Imágenes explicativas

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• Legenda: aquí vemos las medidas de la tableta

Imágenes explicativas

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• Legenda: en esta imagen podemos ver el punto donde se puede generar el corte

Imágenes explicativas

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• Legenda: este es el circuito para insertar el sensor QTR

Y así es como queda instalado

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• Legenda: gracias