Karteikarten
Tema 7
Karten in diesem Stapel (24)
- 1Disciplinas de la robótica (solo nombrar)Automática, mecánica, informática, electrónica y sistemas sensoriales
- 2Disciplina de la robótica: AUTOMÁTICADisciplina que cumple la función de ser el cerebro del robot. Controla su funcionamiento (movimiento, interpretación de señales, relación con otros sistemas...)
- 3AUTOMÁTICA: Control de RobotNiveles jerárquicos
Control de movimiento
Control sensorial - 4AUTOMÁTICA: Robots manipuladores vs robots móvilesManipuladores: Entorno y límites conocidos
Móviles: Espacio abierto, límites desconocidos - 5AUTOMÁTICA Premisas para el control de robot1. ¿Dónde?
Conocer la posición
2. ¿Hacia dónde?
Determinar el destino
3. ¿Cómo?
Establecer una manera de alcanzar el destino - 6AUTOMÁTICA: Generador Global de Trayectorias GGTNivel superior
Determina coordenadas (inicio, final y puntos intermedios)
En caso de interferencia, redirige la trayectoria
En línea / Fuera de línea (SLAM) - 7AUTOMÁTICA: Generador Local de Trayectorias GLTNivel medio
Función de piloto:
En la trayectoria del GGT toma decisiones e informa constantemente al GGT.
Fuertemente ligado al sistema sensorial, que alerta de posibles interferencias. - 8AUTOMÁTICA: Local de Sistema de Tracción y Dirección CLNivel inferior
Encargado de controlar los actuadores en función de las referencias del GLT - 9AUTOMÁTICA: Modelos de control de robots móvilesSENSE: Sensorización, desconocimiento del entorno, decisiones instantáneas
PLAN: Planificación, conocimiento previo del entorno, decisiones planificadas
ACT: Combinación, parte del entorno conocida, a través de sensores se progresa adecuadamente - 10Disciplina de la robótica: MECÁNICADisciplina encargada de la transmisión de señales a lo largo del robot
- 11MECÁNICA: CinemáticaPuede ser directa o inversa (también para robots móviles)
- 12MECÁNICA: TransmisionesConversiones de movimientos, reductoras, con adecuación de movimiento...
- 13Disciplina de la robótica: INFORMÁTICADisciplina que se encarga de definir cómo el robot realiza sus tareas
- 14INFORMÁTICA: Programación por aprendizajeLa autogeneración de código textual del robot a partir de una tarea realizada por el operario.
Ayuda a personas menos instruidas, pero limita la capacidad y complejidad de la programación - 15INFORMÁTICA: Modalidades de aprendizajeActiva: El robot utiliza sus propios motores
Pasiva Directa: Operario mueve al robot
Pasiva Maniquí: Operario mueve una maqueta del robot y esta transmite los datos necesarios - 16INFORMÁTICA: Programación textualConsiste en expresar en lenguaje formal la tarea a realizar por el robot
- 17INFORMÁTICA: Modalidades de programación textualNivel del robot: referencia directa a las acciones del robot
Nivel objeto: referencia a cómo deben quedar los objetos manipulados - 18INFORMÁTICA: Fuera de la programaciónComunicaciones: necesaria para la comunicación entre robots
IA: necesaria para toma de decisiones
Computadores ing. de control: la traducción de las órdenes para los sistemas de control - 19Disciplina de la robótica: ELECTRÓNICADisciplina responsable de la sensorización del robot (sensores y sistema sensorial)
- 20ELECTRÓNICA: Sensores internos y externosInternos: dan información sobre el estado interno del robot (posición, velocidad...)
Externos: dan información sobre el entorno del trabajo y supervisan la tarea a realizar - 21ELECTRÓNICA: InstrumentaciónArmarios de control
- 22MAPAS: Tipos de entornosInteriores
Exteriores
Estructurados
No estructurados - 23SISTEMAS SENSORIALES: Sistemas de percepciónCalibración (parámetros intrínsecos y extrínsecos)
Visión 3D
Seguimiento de objetos 3D mediante proyecciones 2D - 24DISCIPLINAS SECUNDARIAS (nombrar algunas)Electricidad, fuentes de energía, materiales...