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MORFOLOGIA DE LA ROBOTICA

formado por

Estructura Mecanica

sistema sensorial

Sistemas de acondicionamiento

Transmisiones

sistema de control

Elementos terminales

Tipos de articulaciones entres 2 eslabones consecutivos y configuraciones existentes

Transmiten a cada articulación el movimiento generado

Controla los movimientos

se encuentran al extremo para interaccionar con el mundo exterior y realizar las operaciones asignadas

2.1 Estructura mecánica

Formada por

Los grados de libertad

El movimiento de articulación

su constitución física

Para posicionar u orientar un cuerpo

Es redundante

Serie de elementos o eslabones unidos con articulaciones

Guarda cierta similitud con el brazo humano

Puede ser: desplazamiento, giro o combinación de ambas

Son movimientos independientes que realiza un articulación respecto a la anterior

Son la suma de grados de las articulaciones que la componen

Se necesitan 3 parámetros de posición y 3 parámetros de orientación

Si se dota de grados de libertad adicionales

Para acceder a otras posiciones u orientaciones de su extremo

Para desplazarse aumentando el volumen del espacio al que accede

2.3 Actuadores

2.2 Transmisiones y reductores

Genera el movimiento de los elementos según las órdenes de la unidad de control

Actuadores neumáticos

Actuadores Hidráulicos

Actuadores eléctricos

Sistema de distribución

Maneja presión entre 5 y 10 bar

Tipos de actuadores

Tuberías, electroválculas, filtros y secadores

Motores neumáticos

Cilindros neumáticos

Se empujan émbolos con accionamiento eléctrico

Aletas rotativas

Pistones acciales

Presiones entre 50,100 o más de 300 bar

Maneja autolubricación y robustez

Tipos de Actuadores

Comprensibilidad inferior al aire, mayor precisión

Acondicionado de 70 y 205kg

Cilindrico,Pistones,Motores aletas

Tipos de motores

Motor DC

Motor paso a paso

Motor AC

Fácil control

Inducido

exitación o inductor

Síncronos rotores sin escobilla

Asíncronos

Díficil control competir de DC

Covertidores estáticos-microeléctrónica

Imanes permanentes- fases de estator

Reluctancia variable-ferromagnéticos

Híbridos-fases de estato, combinado, ferromagnético

Reductores

Accionamiento directo

Transmisión

Adaptan el par y velocidad de la salida del actuador a valores aducuados

El eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulación sin un reductor intermedio

Elementos encargados de transmitir movimiento desde actuadores hasta articulaciones

2.4 Sensores internos

Información relacionada con el estado del entorno y de sí mismo

Posición

Presencia

Velocidad