Configuraciones básicas de robots manipuladores

configuraciones básicas de los manipuladores

existen cuatro configuraciones basicas

1. robot cartesiano

este robot es un PPP(prismatico, prismatico, prismatico) el cual contiene 3 grados de libertad.

su área de trabajo es prismática ya que con este no puede salirse de su área de trabajo que es como un prisma rectangular

2. cilíndrica

este robot es un RPP(tiene dos ejes prismaticos y uno rotacional) el cual contiene tres grados de libertad

su área de trabajo es cilíndrica ya rota y no puede salir de esa área de trabajo

3. esferico

su configuración es un RRP( tiene 2 ejes rotacionales y uno prismatico) contiene 3 grados de libertad.

su área de trabajo es una esfera ya que solo 2 ejes pueden moverse de manera rotacional y uno que es el prismatico solo deja avanzar al frente atras formando el cilindro

4.articulado

su configuración es RRR( tiene 3 ejes rotacionales) e igual contiene tres grados de libertad

asi mismo su area es esferica pero de una manera mucho mas amplia que la de la configuración esferica

otras configuraciones

1.SCARA

su configuración es RRP( contiene 2 ejes rotacionales y uno prismatico) con 3 grados de libertad

su area de trabafo es parecido al del cilindro pero reducido en gran medida

muñeca esferica

los ultimos 3 grados de libertad del robot manupulador estan constituidos por una muñeca esferica.

la funcion de estos es orientar, dar grados o posicionar el egecto final

FERNANDEZ VARGAS JAVIER IVAN

GRUPO: 6IV02