Modelado de brazo robótico y matriz de rotación 3D

Modelado de un brazo robotico

Robot articulado, elaborado con estructuras de carácter flexible y conformadas por articulaciones adaptables

Movientos

Lineales

Angulares

Verticual u horizontal

Por articulacion

Elementos

Controlador

Actuadores

Manipulador

Articulaciones

Muñeca

Gripper

Encargado de calcular los procesos, movimientos y comandos a ejecutar.

Motores encargados de generar fuerza para los movimientos.

Cumple la función de realizar los movimientos de los brazos mecánicos

Parte de los robots industriales encargada de realizar los movimientos de elevación, desviación y giro

Subpartes de los manipuladores

Muñeca

Cumple la función de la tarea de movimiento mecánico final

Matriz de rotacion en 3D.

Es la matriz que representa una rotación en el espacio euclídeo.​

Se tiene un sistema de coordenadas A y se quiere rotar hasta el sistema de Coordenadas B

Ejemplo

Historia

El control numérico se desarrolló para maquinas-herramientas a mediados del siglo XX, implica el control de una maquina por medio de números

Aunque las computadoras estaban disponibles desde el nacimiento de la industria robótica, se emplearon computadoras para controlar robots hasta la década de 1970

Matrix general

Matrix en X

Matrix en Y

Matrix en Z

se realizan en sentido antihorario alrededor del eje, considerando la regla de la mano derecha.