diagrama_informe

Medir la posición y la velocidad angular con la unidad de medición inercial.

Filtrar las mediciones con el filtro Kalman para eliminar el ruido

Calcular la señal de control "u" usando como variables de estado la posición y la velocidad angular

u > velocidad máxima?

u = velocidad máxima

u < velocidad mínima?

u = velocidad mínima

u > 0?

Llamar función adelante()

u = -1 * u

Llamar función atras()

El nodo publica la posición y la velocidad angular

Inicio

Configurar los motores y definir las funciones adelante() y atras()

Configurar la conexión Wifi