Robot Industrial

Robot Industrial

1. Manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover piezas, herramientas o dispositivos según trayectorias programables

   • Conformado por:
     • Estructura mecánica
       • Cada articulacion provee al robot al menos de 1 grado de libertad
         • El movimiento puede ser :
           • Giro, desplazamiento o ambos
             • Hay 6 tipos diferentes de articulaciones
               • Esférica
                 • 3 GDL
               • Planar
                 • 2 GDL
               • Tornillo
                 • 1 GDL
               • Prismática
                 • 1 GDL
               • Rotación
                 • 1 GDL
               • Cilíndrica
                 • 2GDL
       • tipos de configuraciones
         • cartesiana
           • ejes x, y, z
         • cilíndrica
           • 2 mov lineales, 1 rotacional
         • polar
           • rotacional, angular, lineal
         • angular
           • 1 mov rotacional, 2 angulares
         • no clásica
           • robot SCARA
     • Componentes principales
       • Manipulador
         • Serie de eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
           • compuesto por:
             • Cuerpo
             • Brazo
             • Muñeca
             • Actuador final
               • Aprehensor, garra, pinza, gripper
       • Controlador
         • Regula cada movimiento del
           • Manipulador
           • Manipulador
         • Recibe y envía señales a otras maquinas-herramientas, almacena programas
           • existen
             • grados de control, que dan lugar a
               • tipos de controladores
                 • de posición, cinemático, dinámico, adaptivo
         • obtenidos de la tarjeta electrónica instalada en el
       • Dispositivos de entrada y salida
         • Permiten ingresar y ver datos de control
           • lo más comunes
             • teclado, monitor, caja de comandos
       • Dispositivos especiales
         • Ejes que facilitan el movimento transversal
         • ejes que facilitan el movimiento transversal
         • estaciones de ensamblaje
           • sujetan distintas piezas de trabajo
     • Transmisiones
       • Encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones
         • circular-circular
           • denominación
             • engranaje
             • correa dentada
             • cadena
             • paralelogramo
             • cable
         • cicular-lineal
           • tornillo sin fin
           • cremallera
         • lineal-circular
           • paralelogramo articulado
           • cremallera
       • reductores
         • encargados de la precision y velocidad de la salida del actuador
           • tipos
             • planetario
             • cyclo
             • harmonic drive (HD)
     • Sistemas de accionamiento
       • actuadores
         • Neumáticos
           • Fuente de energía: aire a presion
             • como
               • cilindros neumáticos
               • motores neumáticos
               • válvulas neumáticas y electro-neumáticas
         • Hidráulicos
           • Fuente de energía: fluido (aceite mineral)
             • como
               • cilindros y motores hidráulicos
               • válvulas hidráulicas y electro-hidráulicas
         • Eléctricos
           • Fuente de energía: electricidad
             • como
               • motores corriente continua
               • motores corriente alterna
               • motores paso a paso
     • Sistema sensorial
       • Sensores
         • Internos
           • presencia
           • posición
           • velocidad
         • Externos
           • inductivos
           • ópticos
           • distancia
           • contacto
           • binarios
           • analógicos
     • Sistema de control
       • elementos computacionales
       • software

2. Aplicación

   • Fundición
   • Soldadura
   • Aplicación materiales
   • Aplicación sellantes y adhesivos
   • Alimentación de máquinas
   • Procesado
   • Corte
   • Montaje
   • Paletización
   • Control de calidad

3. Costo manipuladores industriales

   • Brazo robótico
     • US$ 25.000-30.000
   • Solo eje palletzier
     • US$ 1.360-2.885
   • Apiladora automática
     • US$ 14.518-53.555
   • Brazo mano
     • US$ 1.000-3.000