Robótica

Robótica

1. Programación de robots

   • Offline
     • Cuestan más y requieren un conocimiento mayor sobre sistemas de coordenadas
     • Son más complejos pero también pueden utilizarse para la programación de robots más poderosos para tareas más peligrosas. Se utilizan para programar varios robots a la vez, y tienen integración con sistemas CAD y CAM.
   • Online
     • Teach pendants (punteros de aprendizaje)
       • Controladores que ayudan al robot a aprender a desempeñar una tarea después de desarrollarla al menos una vez
       • Indican distintos pasos en las tareas del robot, y en algunos casos son diseñados para robots específicos
     • Requiere bajos niveles de conocimiento, de manejo de sistemas de coordenadas y es económico
     • Es bueno cuando el robot no se debe reprogramar tan frecuentemente, son fáciles de programar o hay tiempo para hacerlo.
     • Los programas pueden ser guardados y reparados

2. Herramientas del extremo del brazo

   • Consideraciones de diseño
     • Tecnología existente en planta de producción
     • Grado de flexibilidad de producción deseado para el robot
     • Funciones para la herramienta de trabajo
       • Fijación (dedos mecánicos)
       • Electroimanes o ventosas de succión
       • Herramientas para usos específicos
         • Pintura
         • Soldadura
   • Tienen entre 1 y tres ejes de movimiento
   • Son posicionados en la celda de producción del robot por el manipulador
   • Interfase manipulador-objeto trabajado
   • Componentes
     • Base de montaje
     • Uniones mecánicas
     • Sistemas de potencia
     • Sensores (algunos casos)
   • Requisitos
     • Menor tamaño
     • Menor rigidez
     • Menor peso
     • Menor fortaleza
   • Se diseñan de acuerdo al robot

3. Aplicaciones industriales

   • Análisis preliminares
     • Diseño preliminar y mejoras
       • Fabricación e instalación
         • Control de equipos y optimización económica
     • Aplica para procesos que sean
       • Peligrosos
       • Repetitivos
       • De precisión
       • De lotes grandes
       • Tareas estructurables divisibles en rutinas
   • Consideraciones adicionales
     • Grado de complejidad de la tarea
     • Repetibilidad de la tarea
     • Velocidad necesaria para la tarea
     • Las veces que será utilizado el robot (número de ciclos de producción anuales)
     • Costos
     • Aceptación por parte de los trabajadores

4. ¿Cómo se implementa?

   • 1. Elección de lugares de implementación según análisis
   • 2. Ingeniería de manufactura
     • Flujo de material
     • Flujo de proceso productivo
     • Ejecución de simulaciones de evaluación de diseño preliminar
     • Consideraciones adicionales
       • Espacio físico disponible
       • Normas de seguridad
       • Accesibilidad para reparaciones del robot
       • Relación ambiente-vida útil del robot
   • 3. Compra e implementación de los equipos
     • ¿Se contrata una empresa consultora?
     • ¿Se compran partes y servicio por separado?
     • ¿Quién es el proveedor de los equipos?
   • 4. Entrenamiento de personal e instalación de robots en lugares de trabajo
   • 5. Monitoreo continuo del funcionamiento del robot, búsqueda de mejoramiento del sistema

5. Equipo espécífico relacionado

   • Equipos que maximizan la eficiencia de la celda de trabajo
   • Dependen de los objetivos y el trabajo realizado por la celda
   • Relaciones de celdas robóticas con el producto procesado
     • Productos grandes (automóviles): Celdas lineales, vehículos autoguiados
     • Múltiples máquinas/robots que sigan el proceso completo de una pieza y la depositen en una línea de salida
     • Cadena de ensamble a la que llegan distintas piezas que el robot ensambla de manera predeterminada
   • Pueden ser
     • Alimentadores
     • Sistemas de transporte
     • Tolvas vibratorias

6. Funciones de un robot

   • Manejo y movimiento de materiales
   • Ensamblaje mecánico y electrónico
   • Inspección de contacto e inspección sin contacto
   • Soldadura: de arco, por puntos
   • Corte: Oxicorte, corte por láser
   • Acabado: Soplado de aire y acabados sin aire
   • Dispensador de adhesivos y selladores
   • Fundición: Preparación de molde, desmoldado, limpieza
   • Maquinado

7. Sistema de comunicaciónes

   • Función
     • Ingreso de programas, grabación y recuperación desde un pc e intercambio con otros pc y maquinas
   • Punteros de aprendizaje
   • Dependen de la complejidad del proceso productivo
     • Redes LAN
       • MAP
         • Estándar a nivel mundial para comunicaciones de robots
     • ¿El proceso se lleva a cabo en un robot aislado o en una red de procesos compleja?