Flashcards
Tema 5 pt.1
Cards in this deck (18)
- 1Intro - AccionesMuchas aplicaciones automáticas se basan en desarrollar una secuencia ordenada de acciones. El controlador no comienza una acción hasta que no termine la anterior. Se denomina estado a la situación del sistema durante el desarrollo de una acción.
- 2Intro - TransicionesEl controlador determina la transición de un estado a otro mediante las entradas o mediante las variables internas o las salidas. La transición de un estado a otro se llama evento.
- 3Sistemas de eventos discretosEl estado siguiente (q_s) depende del estado actual (q) de las entradas (e) según una función f. Las salidas (s) dependen del estado actual según una función g.
- 4Programación básica con LDLos estados se representan con variables booleanas. Hay que inicializar el programa al primer estado. Si se tienen muchos estados, es mejor representarlos con una única variable entera (para esto es mejor ST). Las salidas se determinan según el estado actual, y se recomienda determinarlas según variables de estado.
- 5Descripción - GRAFCETEs un método gráfico para representar procesos automáticos como sistemas de eventos discretos. Está basado en las redes de Petri. Es útil para representar procesos que se pueden ordenar en una serie de etapas.
- 6Elementos básicos de GRAFCET- Etapas o pasos: son estados estables a los que se les asocia acciones.
- Transiciones: representan el cambio de una etapa a otra mediante condiciones booleanas.
- Conexiones direccionales. Conectan etapas con transiciones y viceversa. - 7Niveles de representación1. Nivel de descripción funcional. Descripción general y poco detallada sobre como funciona el automatismo.
2. Nivel tecnológico. Descripción lo suficientemente detallada como para indicar las tecnologías que se usan (pulsadores, relés, válvulas).
3. Nivel de detalle. Descripción detallada que se puede programar (SFC). Se especifíca como evaluar las entradas y las salidas. - 8Características de las etapas- Cada etapa tiene un nombre asociado.
- Hay dos tipos de etapas: activas (en ejecución) e inactivas (a la espera de que una transición las active).
- Todo GRAFCET tiene una etapa inicial, que se activa sola al iniciar el programa. - 9Variables de etapaCada etapa tiene asignada una variable de etapa con su nombre. Tiene 2 elementos:
- etapa.t : indica la duración de la etapa.
- etapa.x : a 1 o 0 si la etapa esta activa o no activa. - 10Acciones de una etapaUna etapa puede tener ninguna, una o varias acciones.
- Si hay varias acciones, se ejecutan en el orden definido.
- Una acción puede ser una variable o dirección booleana, o una sección del programa.
- Hay descriptores que indican el tipo de control de la acción. - 11Descriptores de acciones 1- N (Non-stored / Normal): La acción se activa cuando se activa la etapa.
- R (Reset): La acción se desactiva al activarse la etapa.
- S (Set): La acción se activa y se mantiene así hasta que una etapa posterior haga R.
- L (Limit): Si se activa la etapa, la acción se activa durante un tiempo, luego se desactiva. - 12Descriptores de acciones 2- P (Pulse): Al activarse la etapa, se activa la acción y dura así un ciclo de programa.
- D (Delay): Al activarse la etapa, se inicia un temporizador y, cuando acabe, entonces se activa la acción.
- DS (Delay & Set). Igual que Set pero activando la acción despues de un tiempo indicado.
- P1 (Pulse to 1): Cuando la etapa pasa de inactiva a activa, se activa la acción durante un ciclo de programa.
- P0 (Pulse to 0): Lo mismo que P1 pero cuando la etapa pasa de inactiva a activa. - 13Características de las transiciones- Una transición define las condiciones para evolucionar de una o varias etapas activas a otras inactivas.
- Una transición se habilita cuando todas las etapas de entrada se activen o cuando la condición sea true o 1.
- Una condición puede ser una variable o dirección booleana, o una sección de programa.
- Al ejecutarse una transición, se desactivan todas las etapas inmediatamente anteriores y se activan las inmediatamente posteriores. - 14Flujo de SFC 1- Secuencia única: se activan unas etapas tras otras (línea vertical).
- Secuencia simultánea: de una transición salen varias etapas que se activan a la vez (divergencia en Y). Luego todas las etapas convergen en una transición (convergencia en Y).
- Secuencia de selección: de una etapa salen varios caminos posibles (divergencia en O). Todos los caminos convergen en una etapa (convergencia en O). - 15Flujo de SFC 2- Salto de secuencia: se salta de una parte a otra. Puede hacer más claro el programa.
- Bucle: se puede repetir una secuencia de etapas según una condición.
- Secuencia multitolken. No disponible con el IEC 61131. Se ejecutan varias secuencias de etapas activas simultáneamente. - 16MacroetapasSon pequeños SFC definidos en etapas. Se puede representar el programa por niveles de detalle. El IEC 61131 no permite usar una macro más de una vez en el mismo SFC, pues podría haber conflictos de acceso a las variables si se llama a la misma macro desde dos sitios a la vez.
- 17Particularidades de SFC en un PLC M340 de Schneider- EL lenguaje SFC solo puede usarse en la tarea maestra (principal).
- Un SFC contiene una sección del SFC (chart), y además puede contener secciones de acciones (se pueden usar en varias acciones), secciones de transiciones (se pueden usar en varias transiciones), y macros.
- Se puede activar el modo multitolken.
- Hay bloques de función que permiten controlar la ejecución de cada sección. - 18Funciones de control de SFC- INITCHART: reinicia el SFC y se vuelve a las etapas iniciales.
- CLEARCHART: se desactivan todas las etapas y se para la ejecución.
- FREEZECHART: se dejan de evaluar las transiciones.
- SETSTEP: se activa una etapa específica y se sigue la ejecución desde ahí.
- RESETSTEP: se desactiva una etapa específica.
- SFCCNTRL: permite usar varias operaciones de las anteriores en el SFC.
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- Ingeniería Robótica Automatización Flashcards on Tema 5 pt.1, created by Elena Lorite2 on 07/01/2023.
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- Elena Lorite2
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