Flowchart

Untitled

pedr correia Portuguese

Flowchart content

Medição de posição
Leitura dos 3 sensores de Hall
Inversão de marcha
Calcula posição
Calcula posição
Houve transição
de quadrante?
Calcula a velocidade
e o sentido da mesma
Reinicia o nº de ciclos
Atualiza posição anterior
Guarda o nº de ciclos entre transições na variável passagens
ciclos<passagens
Inversão de marcha
pos = pos_ant + (ciclos/passagens) x 60º
pos = pos_ant - (ciclos/passagens) x 60º
Inversão de marcha
pos = pos + 60º
pos = pos - 60º
Verifica
ciclos>>>passagens
Velocidade = 0
pos=pos_ant
Adiciona avanço na posição caso seja necessário
Fim