Robótica Industrial

Robótica Industrial

1. Anatomia de um robô

   • Um robô é uma máquina programável que tem característica antropomórficas
   • Importância robôs
     • Em locais que são perigosos e desconfortáveis pode optar por colocar robôs no lugar das pessoas
     • Maioria dos robôs são controlados por computadores e isso pode chegar na manufatura integrada por computadores
     • Com os robôs pode ter repetibilidade e consistência
   • Um robô industrial tem uma série de articulações e elos
     • As articulações geram movimento relativo
     • Os elos são membros rígidos fica nas articulações
     • As articulações podem ser lineares e rotativas que geram grau de liberdade cada robô pode ter entre seis G.L.
   • Manipulador de um robô
     • Composto por um corpo e braço usado para posicionar os objetos no volume de trabalho do robõ
     • Configuração de punho que orienta os objetos
   • Articulações manipuladoras
     • Possui movimento translacional composto por articulação linear e ortogonal
     • Possui movimento rotativo composto por articulação rotacional, rotação e rotativa
   • Configurações de corpo e braço em robôs industriais
     • Configuração polar tem um braço deslizante que é acionado em relação ao corpo que gira em torno do eixo vertical e ao redor do eixo horizontal
     • Configuração cilíndrica possui uma coluna vertical onde um conjunto de braço move para cima e para baixo, e o braço move para dentro e para fora em relação ao eixo da coluna
     • Configuração cartesiana possui três articulações deslizantes duas são ortogonais
     • Configuração articulada possui uma configuração geral parecido com um braço humano
     • SCARA é um braço robótico que faz montagem com flexibilidade seletiva, ele é similar ao robô articulado exceto aos eixo rotacionais do ombro e do cotovelo, o seu braço é rígido na vertical mas é flexível na horizontal
     • O corpo e o braço tem como função posicionar um efetuador
     • Configuração de punho fixa na extremidade do braço o punho orienta o efetuador onde o corpo e braço determina a posição global do efetuador, possui dois ou três graus de liberdade
   • Sistema de movimentação das articulações
     • Elétricos usam motores elétricos como atuadores de articulações esse é um dos sistemas mais usados nos robôs hoje em dia
     • Hidráulicos usa pistão hidráulico e atuadores de pás rotativas tem alta potência e capacidade de levantamento
     • Pneumático é para robôs menores com aplicações de transferência de material

2. Sistema de controle de robôs

   • Controle de sequência limitado são operações de pegar e largar usando parada mecânica para firmar posições
   • Controle ponto a ponto grava o ciclo de trabalho como sequência de pontos reduzindo essa sequência na execução do programa
   • Controle de percurso contínuo tem maior capacidade de memória e de interpolar para executar percursos
   • Controle inteligente mostra o comportamento isso faz ele inteligente podendo tomar decisões, comunicar com o homem etc

3. Efetuadores finais

   • Ferramentas que faz um robô realizar determinadas tarefas
     • Garras servem para agarrar e manipular objetos durante o ciclo de trabalho
     • Ferramentas usadas para fazer um processo como soldagem por pontos, pintura pulverizada etc
     • Uma garra mecânica de dois dedos é usada para pegar peças rotacionais
   • Garras mecânicas podem ser
     • Duplas
     • Dedos intercambiáveis
     • Realimentação sensória para sentir a presença de um objeto e também para aplicar uma força sobre o objeto
     • Garra com múltiplos dedos
     • Garras padrozinadas comercialmente que ficam disponíveis e então reduzem a necessidade de personalizar uma garra para aplicar em robôs separado

4. Sensores em robótica

   • Sensores internos que controlam a posição e a velocidade das articulações dos manipuladores
   • Sensores externos coordenam a operação do robô com os outros equipamentos na célula de trabalho
     • Sensores tatéis
     • Sensores de proximidade
     • Sensores óticos
     • Sensores de visão de máquina

5. Aplicação de robôs industriais

   • Situações que fazem ter o uso de robôs na indústria
     • Trabalho perigoso para pessoas
     • Ciclo de trabalho repetitivo
     • Difícil manuseio para pessoas
     • Operações de múltiplos turnos
     • Mudanças esporádicas
     • Posição e orientação de peças
   • Manuseio de materiais
     • Transferência de materiais
     • Operações de processamento
     • Montagem e inspeção
   • Programação de robôs
     • Programação guiada onde ensina o robô mover o manipulador pelo ciclo de movimento que é inserido na memória do controlador
     • Linguagem de programação de robôs usa a linguagem de programação textual para colocar comandos no controlador do robô
     • Simulação e programação off-line o programa é preparado no terminado do computador e baixado para o controlador do robô para executar sem a necessidade de métodos guiados
   • Programação ensinada
     • Ensinamento acionado
     • Ensinamento manual
   • Linguagem de programação de robôs
     • Aumenta a capacidade sensorial
     • Melhora a capacidade para controlar os equipamentos externos
     • Melhora a lógica de programa que está além da capacidade dos métodos guiados
     • Melhora a comunicação com outros sistemas de computadores
     • Auxilia nos cálculos e processamento de dados

6. Precisão e repetibilidade de robôs

   • Resolução de controle capacidade que o robô tem de dividir a articulação em pontos espaçados igualmente
   • Precisão capacidade do punho do robô estar localizado no espaço de trabalho desejado dados os limites de controle do robô
   • Repetibilidade capacidade de posicionar o punho em um ponto ensinado no espaço de trabalho