Requerimientos de un Sistema de Programación de Robots.

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Requerimientos de un Sistema de Programación de Robots.
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Requerimientos de un Sistema de Programación de Robots.
  1. Entorno de Desarrollo
    1. Permite conseguir un aumento considerable de productividad de la programación.
      1. - Control simultáneo y sincronizado del robot.
        1. - Disponibilidad de herramienta para la programación fuera de línea.
          1. - El uso de simuladores de la célula robotizada.
            1. - Existencia de herramienta para el desarrollo humano-maquina.
              1. - Como entorno se utilizan sistemas operativos de amplia difusión como Windows o Linux.
    2. Modelado del Entorno
      1. Representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona.
        1. - Se limita a características geométricas: posición y orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.
          1. - Permiten establecer relaciones entre objetos.
      2. Tipos de Datos
        1. - Datos convencionales (enteros, booleanos, reales, etc.).
          1. - Otros específicamente a definir las operaciones de interacción con el entorno(los que especifican la orientación, posición de los puntos y objetos a los que debe acceder el robot).
            1. Formas de especificar la orientación y posición del robot:
              1. * Utilizando coordenadas cartesianas o del usuario. * Utilizando coordenadas articulares o del robot.
          2. Manejo de Entradas-Salidas
            1. La comunicación del robot es fundamental para realizar diferentes procesos.
              1. Maneja señales binarias de entrada y salida. Se utilizan especialmente para generar interrupciones e integrar sensores.
            2. Comunicaciones
              1. El robot debe comunicarse con otros robots equivalentes permitiendo:
                1. * La adaptación de los movimientos del robot a situaciones cambiantes.
                  1. * La carga o actualización del programa del robot en función de nuevas órdenes de producción.
                    1. * La monitorización o supervisión del estado de la célula.
                      1. * El control del estado de la producción.
              2. Control del Movimiento del Robot
                1. Las trayectorias de un robot pueden ser:
                  1. Punto a punto, trayectorias continuas e interpolación circular. Los movimientos punto a punto se implementan como movimientos coordinados, por eso el robot admite tres tipos de movimientos: movimiento libre, movimiento en línea recta y movimiento circular.
                    1. La velocidad se especifica como un tanto por ciento de una velocidad base que se define de manera independientemente.
                2. Control del Flujo de Ejecución del Programa
                  1. El lenguaje de programación de robots permite especificar de alguna manera un flujo de ejecución de operaciones, empleando para ello las estructuras habituales de bucles (for , repeat, while, etc).
                    1. Importante la capacidad de procesamiento en paralelo para control de varios robots o un solo robot empleando señales de sincronismo basadas en semáforos y ejecución de tareas en paralelo.
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