Robots

Robots

1. Se pueden dividir en

   • Robots manipuladores
     • Robots Cartesianos
       • Son aquellos robots que tienen 3 articulaciones y que se mueven de manera lineal entre rieles ubicados en las posiciones cartesianas de X, Y, . Son capaces de rotar gracias a una pinza.
     • Robots Cilíndricos
       • También poseen 3 articulaciones, sin embargo, este tipo de robot rota con una de ellas mientras las otras 2 se encargan del movimiento lineal. Se caracterizan por que su brazo realiza un movimiento cilíndrico en el espacio, comúnmente usados para la manipulación y transporte.
     • Robots esféricos
       • También cuenta con 3 articulaciones, sin embargo, en este caso 2 son usadas para la rotación y una para el movimiento lineal, es gracias a estas características que el brazo puede realizar un movimiento esférico en el espacio, se usan para procesos de soldadura, fundición y rectificación.
     • Robots SCARA
       • Las siglas de su nombre significan: (Selective Compliant Articulated Robot Arms), están diseñados con ejes paralelos que les permiten realizar movimientos horizontales muy limpios, sin embargo, carecen de movilidad vertical. Normalmente son de reducido tamaño debido a la gran velocidad a la que deben trabajar, se usan para el ensamblaje
     • Robots articulados
       • Su principal característica es que a diferencia de los tipos anteriormente mencionados, este puede tener 10 o incluso más, cada una con su propio eje. Su brazo puede rotar gracias a una base a la cual esta conectado y tiene varios grados de libertad gracias a la multitud de articulaciónes.
     • Robots Paralelos
       • Son aquellos conformados por 3 barras en forma de paralelogramo, estas tienen la capacidad de moverse independietemente y se conectan a una plataforma móvil que tiene un efector final con forma de pinza.
   • Robots móviles
     • Locomoción diferencial
       • Este sistema se caracteriza por estar constituido de 2 ruedas motrices, cada una controlada por separado, es por esto, que para cambiar de dirección se necesita realizar un cambio de velocidad en alguna de las ruedas. Son de fácil elaboración y no requieren una programación compleja, sin embargo carecen de estabilidad.
     • Locomoción Síncrona
       • Se emplean 3 ruedas o más que se mueven en conjunto, son motrices y se mueven por medio del mismo motor y el mismo control, siempre apuntando hacia la misma dirección.
         • Poseen 2 motores, uno encargado de la traslación y otro de la rotación, lo que facilita la programación y control del robot
           • Sin embargo, sus diseños son complejos y casi siempre se añade un sistema para la orientación del robot.
     • Locomoción triciclo
       • Poseen 3 ruedas, una centrada en la parte frontal (rueda directriz), y las 2 restantes en un eje (ruedas motrices), ofrece buena estabilidad y es de fácil construcción, sin embargo se hace un poco difícil su control.
     • Locomoción Ackerman
       • Similar al ya mencionado sistema triciclo, solo que en este caso se usan 4 ruedas, 2 delanteras y 2 traseras, y al igual que en el triciclo, las ruedas delanteras son directrices, compartiendo un eje. Es estable y de fácil construcción, sin embargo su maniobrabilidad es compleja.